移动机器人路径规划的人工免疫势场算法研究.pdfVIP

移动机器人路径规划的人工免疫势场算法研究张晓文，等

移动机器人路径规划的人工免疫势场算法研究

ResearchontheMobileRobotPath

Planning

BasedonArtificiaIImmunePotentiaIField

Algorithm

旅晓支1侯磋彬1互维2

摘要：针对移动机器人现有路径规划方法存在易产生局部最优解的问题，提出了一种基于人工免疫势场算法的移动机器人路径规

划。该算法与机器人的动态特性相结合，采用栅格编码方式，并在人工免疫的基础上引入人工势场法中的势场函数，改进了人工免疫

算法中初始种群的随机性；将初始种群通过交叉、变异和选择算子进行免疫进化操作，能很快产生较优抗体，提高移动机器人在路径

规划方面的效率。仿真对比试验表明，采用该算法在得到最优路径的同时，提高了路径的规划速度。

关键词：路径规划人工免疫势场移动机器人势场函数免疫进化

中图分类号：TP3文献标志码：A

isinatthis

methodsofmobilesolution

Abstract：Withrobot，localoptimalbroughteasily。aimingproblem．thepath

existingpathplanning

methodbasedonartificialimmunefieldismethodiscombinedwiththecharacteristicsof

planningpotentialalgorithmproposed．Thisdynamic

themobilethebasisofartificialfieldfunctioninartificialfieldmethod

immune-the

robot。andbyusingsndencoding，onpotentialpotential

inisandselection

israndomnessofinitialartificialimmunecrossover，mutation

introduced；thepopulationalgorithmimproved．Through

initialisforimmunetoandenhancethein

operator，theevolutionaryproduceoptimumantibodyefficiencypathplanning

populationoperated

ofmobilerobot．Thesimulationandcontrasttestshowthatthiscantheincreasetheofthe

algorithmeasilygetpath．andspeedpath

optimal

planning．

ArtificialimmunefieldMobilerobotPotentialfieldfunctionImmune

Keywords：Pathplanningpotentialalgorithmevolutionary

0指