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一种自适应卡尔曼滤波在动态导航定位中的应用周敏。等

一种自适应卡尔曼滤波在动态导航定位中的应用

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(武汉工程大学电气信息学院，湖北武汉430205)

摘要：在实际运行过程中，往往很难预测目标的运动状态，这就会导致应用在动态导航定位中的卡尔曼滤波算法难以收敛。为了

解决这个问题，提出了一种新的自适应卡尔曼滤波算法。该算法采用卡方分布构造统计量，通过检验动力学模型是否出现异常，确定

了一种平衡观测方程和状态方程的自适应因子。仿真结果表明，在目标状态发生变化的情况下，该方法优于标准卡尔曼滤波算法和

两段函数确定的自适应因子的卡尔曼滤波算法，是一种鲁棒性好、性能可靠、精度高的滤波算法，可广泛应用于动态导航定位中。

关键词：动态导航定位卡尔曼滤波自适应动力学模型算法

文献标志码：A1000—0380

中图分类号：TH86；7I睨74DOI：10．16086／j．cnki．i鸥n

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