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室内移动机器人机器视觉定位系统的设计.pdf

第38卷第2期自动化仪表Vol．38No．2

2017年2月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONFeb.2017

室内移动机器人机器视觉定位系统的设计

栾禄祥

(辽宁省交通高等专科学校,辽宁沈阳110122)

摘要:采用以DSP+ARM微控制器为核心的嵌入式实时操作系统,设计了一种基于嵌入式系统和机器视觉定位的室内移动机器

人。利用视觉导航图像处理技术、形态学方法和一种基于尺度空间理论的Harris角点检测方法,借助陀螺仪和加速度计的惯性导航

技术进行地图的匹配定位,并按环境的变化情况更新地图以实现导航。基于超声波传感器设计了避障模块,实现了自主避障。设计

了一种基于ZigBee技术的无线通信模块,实现了机器人的智能控制,增加了机器人之间以及机器人和服务器之间的信息交换。软件

核心算法采用多传感器融合技术,将D-S理论和人工神经网路相结合;在非线性化系统中,利用BP神经网路多层前馈网络的反相传

播学习方式,很好地实现了模式识别。与其他机器人系统相比,该系统具有独立操作性强、功能多样化、扩展性强等特点,克服了目前

机器人存在的成本高、功耗大、实时性差和定位不准确的问题。

关键词:机器人;智能控制;嵌入式系统;神经网络;传感器;视觉定位;导航;无线通信

中图分类号:TH6;TP23文献标志码:ADOI:10.16086/ki.issn1000-0380.201702013

DesignoftheMachineVisionPositioningSystemforIndoorMobileRobot

LUANLuxiang

(LiaoningProvincialCollegeofCommunications,Shenyang110122,China)

Abstract:Byadoptingtheembeddedreal-timeoperatingsystemwithDSP+ARMmicrocontrollersasthecore,theindoor

mobilerobotbasedonembeddedsystemandmachinevisionpositioningisdesigned.Byusingvisualnavigationimageprocessing

technology,themorphologicalmethod,andtheHarriscornerdetectionmethodbasedonscalespacetheory,andwithaidofinertial

navigationtechnologyofgyroscopeandaccelerometer,themapmatchingpositioningcanbeconducted,andthemapcanbe

updatedinaccordancewiththevariationofenvironmentforimplementingnavigation.Basedonultrasonicsensors,theobstacle

avoidancemoduleisdesignedtorealizeautomaticobstacleavoidance.Thewirelesscommunicationmoduleisdesignedbasedon

ZigBeetechnology,toachieveintelligentcontrolforrobot,andimplementinformationexchangebetweenrobotsandbetweenrobot