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基于CAN总线的4WID电动汽车驱动转矩控制与网络调度协同设计.pdf

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    摘要

    轮毂电机驱动电动汽车具有更快的响应速度，更高的控制精度和更好的稳定性控制。

    在带宽受限的控制器局域网（CAN）总线上，网络控制系统（NCS）在满足控制性能的

    同时，容易出现总线负载过大，网络中子系统的性能急剧下降。因此需尽可能减少冗余

    总线负载以提高网络控制系统整体性能。本文对基于CAN总线的四轮独立驱动（4WID）

    电动汽车网络控制系统展开研究，主要研究内容如下：

    （1）分析汽车的整车八自由度动力学模型、车轮动力学模型、空气动力学模型、电

    机与传动系统模型、驾驶员模型与网络模

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