2025《基于激光雷达的自动智能小车SLAM方法探究报告》22000字.docx

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基于激光雷达的自动智能小车SLAM方法探究报告

摘要

近年来，随着我国电商的高速发展，AGV在仓储物流中应用广泛。但目前的AGV导航方式主要基于磁导航，其柔性差，并且在大规模仓库中铺设成本高，难以满足企业的未来发展需求，因此，自主导航AGV将是大势所趋。SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping），即同时定位与地图构建，是AGV实现自主导航的前提，对自主导航AGV的发展具有十分重要的意义。本文搭建了AGV小车硬件平台，研究激光SLAM方法，针对激光点云存在运动畸变以及激光扫描匹配的漂移问题提出改进方法