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林木作业机械臂轨迹规划试题库及答案

一、单项选择题（每题2分，共10题）

1.以下哪种算法常用于机械臂轨迹规划？

A.Dijkstra算法B.A算法C.遗传算法D.DBSCAN算法

2.机械臂轨迹规划的目标不包括？

A.提高效率B.降低能耗C.增加自重D.避免碰撞

3.轨迹规划中，关节空间规划是基于？

A.笛卡尔坐标B.关节角度C.速度D.加速度

4.对于林木作业机械臂，轨迹规划需重点考虑？

A.美观性B.树木分布C.颜色D.声音

5.以下不是轨迹规划常用约束条件的是？

A.关节运动范围B.负载能力C.外形尺寸D.材料成本

6.哪种轨迹规划方法实时性较好？

A.离线规划B.在线规划C.全局规划D.局部规划

7.机械臂在执行轨迹规划任务时，主要依据？

A.传感器数据B.操作人员心情C.环境温度D.时间

8.以下哪项不属于轨迹规划的基本步骤？

A.环境建模B.目标设定C.更换零件D.路径搜索

9.轨迹规划中路径平滑处理的目的是？

A.使机械臂运动更平稳B.减少计算量C.增大运动范围D.改变机械臂结构

10.基于采样的轨迹规划算法中，常用的是？

A.RRT算法B.模拟退火算法C.粒子群算法D.蚁群算法

二、多项选择题（每题2分，共10题）

1.林木作业机械臂轨迹规划考虑的环境因素有（）

A.树木高度B.树枝分布C.土壤湿度D.风速

2.轨迹规划的类型包括（）

A.关节空间轨迹规划B.笛卡尔空间轨迹规划C.速度规划D.加速度规划

3.以下属于轨迹规划常用算法的有（）

A.A算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.DMP算法

4.机械臂轨迹规划需要满足的约束有（）

A.关节角度限制B.速度限制C.加速度限制D.末端执行器姿态限制

5.影响轨迹规划效率的因素有（）

A.环境复杂度B.算法复杂度C.机械臂结构D.操作人员水平

6.轨迹规划中的路径搜索策略包括（）

A.广度优先搜索B.深度优先搜索C.最佳优先搜索D.随机搜索

7.为实现精准轨迹规划，机械臂需配备的传感器有（）

A.激光雷达B.摄像头C.温度传感器D.力传感器

8.轨迹规划对机械臂作业的意义在于（）

A.提高作业质量B.降低成本C.增强安全性D.提升灵活性

9.全局轨迹规划和局部轨迹规划的区别在于（）

A.规划范围不同B.实时性要求不同C.算法复杂度不同D.对环境信息依赖程度不同

10.轨迹规划过程中，优化目标可以是（）

A.路径最短B.时间最短C.能量消耗最小D.运动平滑度最高

三、判断题（每题2分，共10题）

1.林木作业机械臂轨迹规划只需要考虑机械臂自身运动，无需管环境。（）

2.关节空间轨迹规划比笛卡尔空间轨迹规划更简单。（）

3.A算法一定能找到最优轨迹。（）

4.机械臂轨迹规划中，速度和加速度限制不重要。（）

5.基于采样的轨迹规划算法计算速度都很快。（）

6.全局轨迹规划适用于动态环境。（）

7.轨迹规划不需要考虑机械臂末端执行器的姿态。（）

8.增加机械臂的关节数量对轨迹规划没有影响。（）

9.遗传算法可用于机械臂轨迹规划的优化。（）

10.轨迹规划的目标是让机械臂随意运动。（）

四、简答题（每题5分，共4题）

1.简述林木作业机械臂轨迹规划的主要任务。

答：对机械臂运动路径和轨迹进行规划，使其在林木作业环境中，避开树木等障碍物，按照一定目标（如高效、精准作业），确定各关节运动参数，实现从起始点到目标点的合理运动。

2.笛卡尔空间轨迹规划和关节空间轨迹规划的区别是什么？

答：笛卡尔空间基于直角坐标系规划末端执行器路径，直观反映作业空间位置；关节空间以关节角度为变量规划，计算相对简单，更符合机械臂运动学原理，二者变量和应用场景有别。

3.简要说明轨迹规划中路径平滑的作用。

答：路径平滑能使机械臂运动更平稳，减少冲击和振动，降低机械磨损，延长使用寿命；同时可避免因路径突变导致的运动失控，提高作业精度和安全性。

4.列举两种常用的轨迹规划算法并简要介绍。

答：A算法是一种启发式搜索算法，通过评估函数找到最优路径；RRT算法是基于采样的随机搜索算法，逐步构建搜索树来寻找