冗余操作臂约束控制策略研究.pdfVIP

2019年国际机器人与自动化会议(ICRA)蒙特利尔会议宫，蒙特利尔，2019年

5月20‑24日

冗余操作臂的约束控制规划策略

121

CorinaBarbalata,RamVasudevan和MatthewJohnson‑Roberson

‑本文提出了一种适用于系统和环境约束条件例如，在机器人需要在狭窄环境中与人近距离工作的场

下的冗余操作臂的互联控制规划策略。该方法将低级控制景中（如图1所示），成功执行所需的子任务包括：(i)

特性和高级规划组件结合到一个强大的策略中，用于在复到达目标（在这种情况下是紧急按钮），(ii)保证机械

杂环境中操作的操作臂，受关节限制。该策略使用自适应臂不会周围工作的人或与任何物体碰撞，以及(iii)

控制规则、对机器人数学模型的有效计算估计以及约束的确保不机器人的限制（关节限制）。在这个场

零空间进行化。生成的路径考虑了平台的能力。所提景中的成功结果是所有这些子任务都得以完成且彼此之

出的方法计算效率高，能够实现在实际多体机器人系统上间没有。重要的是要强调，虽然达到目标很重要，

的应用。通过使用7自由度（DOF）操作臂的实验结果，但这一目标的优先级低于安全操作。这导致了基于优先

我们在场景中展示了该方法的性能。级策略[2]的解决方案的创建。每个任务都有严格的优先

级，只有在其执行不会更高优先级的任务时才会实

现。

I.引言

近年来，（AI）的进步和硬件的改进促进

了复杂机器人系统的开发。自1970年代以来，在工厂生

产线上执行任务的工业机器人已经发展得极为灵巧，学

习能力增强，动作精确[1]。新型的类人形机器人或更实

用的配置机器人具有移动性，设计用于在杂乱和动态环

境中执行任务，这要求它们具备稳健和安全的行为。不

幸的是，由于其复杂的机械设计、非线性特性和有限的

计算能力，移动机器人在受限环境中执行复杂任务

图1：Fetch机器人[3]伸手触碰紧急按钮，在协作环境中确

时遇到。其中一些限制可能导致机器人系统规

保最小的关节以不人类。

划组件的问题，在某些情况下规划器避免碰撞或产

生高效的计划以实现实时性能。除了规划外，在本文中，我们通过提出以下贡献解决了杂乱环境

低层控制器的限制也影响机器人性能，要么通过尝试实中的操作问题：(1)一种生成受约束轨迹生成稳健初始估

现交给它们的计划而产生不安全的动作，要么在保持安计的策略；(2)在优先级最优控制中添加不等式约束；

全的同时未能实现目标。因此，可以利用详细的系统知以及(3)使用Fetch机器人的7自由度操作臂在受限环

识和稳健的低层策略作为获得所需任务可行计划的初步境中对所策略进行实验评估。本文结构如下：在

估计。第II节中，我们了复杂系统控制和规划方法的

背景。第III节使用最优控制描述了问题。第IV节

介绍了所算法。第V节讨论了实验结果，第VI