水下长鳍波动式MPF推进模式机器人研究现状与发展趋势.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

水下长鳍波动式MPF推进模式机器人

研究现状与发展趋势

丁乐涵，马恺君，王希卓，解文达，高建设

（郑州大学机械与动力工程学院，郑州450000）

摘要：自20世纪末起，水下仿生机器人就因其独特的推进模式、高效的推进效率而受到学者们广泛的研究。通过模拟千

奇百怪鱼类的运动姿态，各种各样推进模式的水下仿生机器人也被开发了出来。研究人员始于身体尾鳍（bodyand/or

caudalfin，下称BCF）推进模式的研究，再衍生到中间鳍对鳍（medianand/orpairedfin，下称MPF）推进模式的研究，近

年来又将MPF细分为了多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式三种。文中探讨了水下长鳍波动式MPF推进模式机

器人的发展起源，并且从原理、结构、材料、流体力学方面分析了近年来水下长鳍波动式MPF推进模式机器人研究现状与

发展趋势。

仿生机器人；长鳍波动；MPF推进模式

关键词：

中图分类号:TP242.6文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）10原园054原园7

DevelopmentTrendofUnderwaterAlbacoreWaveMPFPropulsionModeRobot

DINLehan,MAKaijun,WANXizhuo,XIEWenda,GAOJianshe

(FacultyofMechanicalandPowerEngineering,ZhengzhouUniversity,Zhengzhou450000,China)

Abstract:Sincetheendofthetwentiethcentury,underwaterbionicrobotshavebeenwidelystudiedbyscholarsbecause

oftheiruniquepropulsionmodeandefficientpropulsionefficiency.Bysimulatingthemovementpostureofvarietyof

strangefish,variousunderwaterbionicrobotsinvariouspropulsionmodeshavealsobeendeveloped.Fromtheinitial

studyoftheBCFpropulsionmode,tothelaterstudyoftheMPFpropulsionmode,andthentheMPFislatersubdivided

intothreetypes:multi-finflappingtype,pectoralfinflappingwingglidingtypeandlongfinwavetype.Thispaper

discussesthedevelopmentoriginofunderwateralbacorewaveMPFpropulsionmoderobot,andanalyzesthedevelopment

trendofunderwateralbacorewaveMPFpropulsionmoderobotinrecentyearsfromtheaspectsofprinciple,structure,

materialandfluidmechanics.

Keywords:bionicrobots;albacoresfluctuations;MPFpropulsionmode

0引言英国哈利尔特-瓦特大学为