有限数据率与时变无向拓扑下线性系统同步研究.pdfVIP

第17届IFAC系统辨识研讨会预印本北京国际会议中心2015年10月

19‑21日，中国北京

有限数据率和时变无向拓扑下的线性系统协调

∗∗∗

杨萌，∗∗李涛

∗系统控制重点实验室，系统科学研究所，数学与系统科学研究院，中

国科学院，北京100190，中国（电子邮件：

mengyang11@mails.ucas.ac.cn）。

∗∗电站自动化技术上海市重点实验室，上海大学机电工程与自动化学

院，上海200072，中国。（电子邮件：sixumuzi@shu.edu.cn）

摘要：本文研究了具有有限通信数据率和切换无向拓扑流的离散时间线性多智能体系统的同步

问题。提出了基于量化观测器的通信方案和自适应编解码器。我们证明了如果智能体的动力学

满足某些同时可镇定条件，并且网络拓扑流频繁连接，则存在这样的协议，使得每步仅交换有

限比特的信息即可实现指数快速同步。对于一阶动力学，所需的比特数与智能体动力学的不稳

定模式、智能体数量、连通频率以及切换拓扑流的拉普拉斯特征值比有关。

1.引言Li和Xie（2011）研究了在双向切换信息通信下积分系统

的量化平均问题。证明了如果网络拓扑流是联合连通的，

近年来，随着信息技术的快速发展，多智能体系统的协同

那么每个时间步长交换3位信息就足以使系统达到平均一

控制越来越受到学者和工程师们的关注。同步（或一致性）

致性。Zhang等人（2013）和Li等人（2014）研究了单

问题，即驱动所有智能体的状态达到一个共同值，是合作

向切换网络上的积分同步问题。特别是，Li等人（2014）

协调的基本目标，在许多领域中有着广泛的应用，如无人

将Li和Xie（2011）以及Zhang等人（2013）的结果扩

飞行器（UAVs）的合作控制、机器人编队控制、集群行

展到了一般的不平衡切换拓扑流。

为等。许多学者对同步问题进行了大量研究，并提出了各

种协议。在早期的研究中，通常假设通信信道具有无限带

宽，能够精确传输实数值信息。然而，在实际网络中，通

信信道的带宽总是有限的。从这个角度来看，有限数据率

下的同步研究具有重要的理论和实践意义（Kashyap等，上述关于时变拓扑下量化同步的研究都集中在积分器动力学

2007；Carli等，2010；Li等，2011；You和Xie，上，而对于高阶线性动力学，大多数现有研究仅关注精确通

2011等）。信的情况，例如Wang等（2008年）、Su和Huang

（2012年）以及Qin等（2014年）。据我们所知，目前对

于有限通信数据率和切换拓扑流下的通用线性多系统同步的

Kashyap等人（2007）首次研究了具有固定拓扑结构的多智能体系统的量化

一致性问题。随后，Carli等人（2010）设计了基于无限级对数量化器的编研究还很少。在本文中，我们研究了具有有限通信数据率和

码器和解码器。Li等人（2011）提出了使用有限级均匀量化器和渐近消失的切换拓扑的线性多智能体系统的同步问题。我们提出了一类