CN120227153A 用于设备验证和传感器校准的系统和方法 （直观外科手术操作公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120227153A

(43)申请公布日2025.07.01

(21)申请号202510370361.3

(22)申请日2019.10.01

(30)优先权数据

62/741,2422018.10.04US

(62)分案原申请数据

201980065604.52019.10.01

(71)申请人直观外科手术操作公司地址美国加利福尼亚州

(72)发明人N·迪奥拉伊蒂W·刘S·B·乔尔

(74)专利代理机构北京纪凯知识产权代理有限公司11245

专利代理师张颖

(51)Int.CI.

A61B34/30(2016.01)

A61B34/00(2016.01)

A61B34/20(2016.01)

B25J19/00(2006.01)

B25J19/02(2006.01)

G16H40/40(2018.01)

权利要求书2页说明书13页附图6页

(54)发明名称

用于设备验证和传感器校准的系统和方法

(57)摘要

CN120227153A本发明涉及用于设备验证和传感器校准的系统和方法，提供了用于验证和校准机器人器械的系统和方法。机器人系统可以包括用于接收细长装置的器械托架，并且该器械托架可以包括一组驱动传感器。该系统还可以包括跟踪系统，该跟踪系统被配置为接收细长装置安装在器械托架上的指示，操作一组致动器以铰接细长装置的远侧部分，并且从一组驱动传感器生成一组驱动传感器数据。跟踪系统还可以被配置为从细长装置的形状传感器生成一组铰接传感器数据，将该组驱动传感器数据与该组铰接传感器数据进行

CN120227153A

提供用于在机器人系统上安装柔性细长装置的用户指示

提供用于在机器人系统上安装柔性细长装置的用户指示

接收已经安装柔性细长装置的指示

406

开始(一个或多个)测试，以验证安装和操作

408

命令装置在至少一个自由度中的铰接

410

在铰接期间生成一组驱动传感器数据

412

在铰接期间生成一组铰接传感器数据

414

将该组驱动传感器数据与该组铰接传感器数据进行比较，以生成测试曲线

确定测试曲线的方面是否满足参考曲线中的度量

基于测试曲线是否满足参考曲线中的度量，确定是否需要校正动作

420

进行进一步的测试，进一步的校准，

或利用系统和柔性细长装置进行程序

CN120227153A权利要求书1/2页

2

1.一种机器人系统，包括：

器械托架，其被配置为接收细长装置，其中所述器械托架包括：一组致动器，其被配置为沿着至少一个自由度驱动所述细长装置；以及一组驱动传感器，其被配置为监测所述一组致动器；以及

跟踪系统，其耦连至所述器械托架并被配置为：

接收所述细长装置被安装在所述器械托架上的指示；

操作所述一组致动器以在至少一个自由度中铰接所述细长装置的远侧部分；

在所述铰接期间从所述一组驱动传感器生成一组驱动传感器数据；

在所述铰接期间从所述细长装置的形状传感器生成一组铰接传感器数据；

将所述一组驱动传感器数据与所述一组铰接传感器数据进行比较以生成测试曲线；

确定所述测试曲线是否与参考曲线对应；以及

基于所述测试曲线是否与所述参考曲线对应，确定所述细长装置是否需要校正动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步包括显示系统，所述显示系统被配置为显示用于操作者安装所述细长装置的指示。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述跟踪系统进一步被配置为：

从所述一组驱动传感器数据中确定第一组关节角；

从所述一组铰接传感器数据中确定第二组关节角；以及

基于所述第一组关节角与所述第二组关节角的比较，将所述一组驱动传感器数据与所述一组铰接传感器数据进行比较，以生成所述测试曲线。

4.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中所述跟踪系统被配置为基于所述一组驱动传感器数据或所述一组铰接传感器数据中的至少一个传感器数据的中立位置偏移来确定所述测试曲线是否与所述参考曲线对应。

5.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中所述跟踪系统被配置为基于所述一组驱动传感器数据或所述一组铰接传感器数据中的至少一个传感器数据的斜率来确定所述测试曲线是否与所述参考曲线对应。

6.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中所述跟踪系统被配置为基于所述一组驱动传感器数据与所述一组铰接传感器数据之间的差异来确