CN120233762A 一种电力行业机器人协同巡检与故障自诊断系统及方法 （中能国研（北京）电力科学研究院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120233762A(43)申请公布日2025.07.01

(21)申请号202510726882.8

(22)申请日2025.06.03

(71)申请人中能国研(北京)电力科学研究院地址100055北京市西城区广安门外大街

168号1幢12层2-1512B

(72)发明人梁志琴田孝华王亮唐倩倩

周春丽樊元园卜微微程星月

海俊瑜刘晓云张杰周伟

陈向莉张艳杰陈芳慧

(74)专利代理机构北京慧德誉知识产权代理事

务所(普通合伙)16199专利代理师王江龙

(51)Int.CI.

GO5B23/02(2006.01)

权利要求书3页说明书18页附图7页

(54)发明名称

一种电力行业机器人协同巡检与故障自诊断系统及方法

(57)摘要

CN120233762A本发明公开一种电力行业机器人协同巡检与故障自诊断系统及方法，属于电力巡检技术领域，该系统包括：管理模块，接收巡检任务指令，并根据巡检任务指令得到巡检任务信息；环境识别模块，获取巡检环境数据，识别障碍物；路径规划模块，根据障碍物和巡检任务信息采用多目标粒子群优化算法生成巡检路径集；调度模块，获取各机器人的状态数据，将巡检路径集中的巡检路径分配给各机器人；故障特征提取模块，获取机器人采集的多传感器数据，生成故障特征向量；故障诊断模块，将故障特征向量进行故障分析，得到故障风险分析报告。本发明通过获取环境数据识别障碍物，结合巡检任务信息采用多目

CN120233762A

一种电力行业机器人协同巡检与

一种电力行业机器人协同巡检与故障自诊断系统

管理模块

环境识别模块

路径规划模块

调度模块

故障特征提取模块

故障特征提取模块

CN120233762A权利要求书1/3页

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1.一种电力行业机器人协同巡检与故障自诊断系统，其特征在于，包括：

管理模块，用于接收巡检任务指令，并根据所述巡检任务指令得到巡检任务信息；

环境识别模块，用于获取巡检环境数据，并根据所述巡检环境数据识别若干障碍物；

路径规划模块，用于根据若干所述障碍物和所述巡检任务信息采用多目标粒子群优化算法生成巡检路径集；

调度模块，用于获取各机器人的状态数据，并根据各所述机器人的状态数据和若干所述障碍物，将所述巡检路径集中的巡检路径分配给各机器人；

故障特征提取模块，用于获取机器人采集的多传感器数据，并根据所述多传感器数据采用深度学习算法和多模态融合算法生成故障特征向量；

故障诊断模块，用于将所述故障特征向量进行故障分析，得到故障风险分析报告。

2.根据权利要求1所述的一种电力行业机器人协同巡检与故障自诊断系统，其特征在于，所述环境识别模块，具体包括：

预处理单元，用于获取巡检环境数据，对所述巡检环境数据进行预处理，得到若干第一数据；

置信度计算单元，用于对若干所述第一数据进行不确定性建模，得到若干所述第一数据的置信度；

关联单元，用于对若干所述第一数据采用匹配算法，得到空间对齐的若干第二数据；

建模单元，用于根据若干所述置信度和若干所述第二数据采用贝叶斯网络概率图模型进行数据融合，得到三维空间模型；

识别单元，用于对所述三维空间模型采用深度学习算法进行障碍物识别，得到若干障碍物的识别结果。

3.根据权利要求1所述的一种电力行业机器人协同巡检与故障自诊断系统，其特征在于，所述路径规划模块，具体包括：

路径分配单元，用于根据各所述机器人的状态数据将所述巡检路径集中的各巡检路径分配给各机器人；

环境状态建模单元，用于根据所述若干障碍物和各所述机器人的状态数据，建立环境状态向量，所述机器人的状态数据包括运行状态和通信质量；

状态变化评价单元，用于根据所述环境状态向量进行加权求和计算得到状态变化显著性指标，当所述显著性指标大于预设调节阈值时，触发动态决策单元，反之继续当前巡检路径工作；

动态决策单元，用于根据贝叶斯决策算法建立路径重规划决策模型，所述路径重规划决策模型的影响因素包括显著性指标、当前巡检路径的风险水平和重规划成本，当所述路径重规划决策模型判断需要调整时，触发动态路径规划单元，反之继续当前巡检路径工作；

动态路径规划单元，用于根据当前巡检路径，采用A*算法进行调整，得到调整路径；

协同路径规划单元，用于建立协同规划函数，获取各机器人的位置数据，根据所述各机器人的位置数据、所