CN120233778A 一种基于光伏清洁机器人的自主规划路径系统及方法 （无锡万缕智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120233778A(43)申请公布日2025.07.01

(21)申请号202510379650.X

(22)申请日2025.03.28

G05D1/693(2024.01)

GO5D1/648(2024.01)

G05D105/10(2024.01)

(71)申请人无锡万缕智能科技有限公司

地址214000江苏省无锡市高浪东路999号

B1栋507-508

(72)发明人请求不公布姓名请求不公布姓名

(74)专利代理机构无锡启同专利代理事务所(普通合伙)32650

专利代理师邓盛花

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)

GO5D1/242(2024.01)

GO5D1/246(2024.01)

GO5D1/633(2024.01)

GO5D1/644(2024.01)

权利要求书3页说明书8页附图4页

(54)发明名称

一种基于光伏清洁机器人的自主规划路径系统及方法

(57)摘要

CN120233778A本发明涉及光伏设备清洁技术领域，公开了一种基于光伏清洁机器人的自主规划路径系统及方法。系统包括环境感知模块，采集光伏面板表面三维点云数据并降噪；路径规划模块，构建拓扑地图并优化全局路径；障碍物检测模块，识别障碍物并提取其物理属性；动态调整模块，分析路径冲突并动态重规划；执行控制模块，生成机器人运动指令。该方法通过上述模块协同工作，实现光伏清洁机器人在复杂环境下的高效路径规划与清洁作业。相比传统清洁方式，本发明提升了清洁效率和质量，降低了成本，增强了设

CN120233778A

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CN120233778A权利要求书1/3页

2

1.一种基于光伏清洁机器人的自主规划路径系统，其特征在于，包括：

环境感知模块，用于利用多源异构传感器对光伏面板表面进行三维点云采集处理，得到光伏表面点云数据；并基于自适应滤波算法对光伏表面点云数据进行噪声剔除处理，得

到光伏表面降噪数据；

路径规划模块，用于通过改进型SLAM算法对光伏表面降噪数据进行动态地图构建处理，得到光伏表面拓扑地图；并基于分层强化学习算法对光伏表面拓扑地图进行全局路径优化处理，得到初始最优路径；

障碍物检测模块，用于利用时空融合卷积神经网络对实时采集的光伏面板图像进行障碍物识别处理，得到障碍物分布信息；结合红外热成像技术对障碍物的物理属性进行特征提取处理，得到障碍物属性数据；

动态调整模块，用于通过模糊逻辑控制器对障碍物属性数据与初始最优路径进行冲突分析处理，得到路径冲突系数；基于量子遗传算法对路径冲突系数进行动态路径重规划处理，得到调整后全局路径；

执行控制模块，用于利用运动学逆解算法对调整后全局路径进行关节轨迹规划处理，得到机器人运动轨迹指令；通过多轴协同控制程序对机器人运动轨迹指令进行驱动信号转换处理，得到光伏清洁机器人执行指令。

2.根据权利要求1所述的一种基于光伏清洁机器人的自主规划路径系统，其特征在于，所述环境感知模块包括：

点云采集单元，用于通过激光雷达与深度相机融合技术对光伏面板表面进行三维点云采集；

自适应滤波单元，用于基于小波变换与卡尔曼滤波的混合算法对点云数据进行噪声分离处理；

数据融合单元，用于将降噪后的点云数据与光伏面板倾角传感器数据进行时空对齐，生成光伏表面降噪数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于光伏清洁机器人的自主规划路径系统，其特征在于，所述路径规划模块中改进型SLAM算法的函数公式如下：

式中，M为t时刻构建的动态地图，M为候选地图集合，z为传感器观测数据，x为机器人位姿，α为第k个子地图的置信权重，m为第k个子地图的空间特征描述，β为地图平滑约束系数，Vmk为子地图梯度，K为子地图总数。

4.根据权利要求1所述的一种基于光伏清洁机器人的自主规划路径系统，其特征在于，所述障碍物检测模块中时空融合卷积神经网络的结构包括：

空间特征提取层，用于通过3D卷积核提取光伏图像的空间维度特征；

时间序列关联层，用于利用长短期记忆网络对连续帧图像的时序变化