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机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于四叉树的ORB特征阶梯分布算法

季莘翔，王宇钢，林一鸣

（辽宁工业大学机械工程与自动化学院，辽宁锦州121001）

摘要：

针对传统ORB(OrientedFASTandRotatedBRIEF)算法提取图像特征时存在的特征点数量不足且分布不均匀问

题，提出了一种基于四叉树的ORB特征阶梯分布算法。通过四叉树算法分割出特征点疏密不同的区域，对每个区域采用逐

步降低阈值的方法，实现FAST(FeaturesfromAcceleratedSegmentTest)角点自适应提取；同时依据分割区域设置逐次

递减的分割深度和特征点提取比例，以减少运算时间和特征冗余，使特征点分布更均匀。采用覆盖均匀度对特征点的均匀

性进行量化。试验结果表明，该算法比传统ORB算法单幅图片的特征点提取数量平均多10.45%，覆盖均匀度平均低20%，

运行时间比Mur-Artal算法平均减少20.54%，有效地提高了提取特征点的数量和均匀性，提升了运算效率。

关键词：

ORB算法；四叉树；阶梯分布；覆盖均匀度；视觉同步定位与建图

中图分类号:TP391.4文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）03原园026原园6

ORBFeatureLadderDistributionAlgorithmBasedonQuadtree

JIShenxiangWANGYugangLINYiming

(SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation,LiaoningUniversityofTechnology,Jinzhou121001,China)

Abstract:Aimingattheproblemsofinsufficientnumberoffeaturepointsandunevedistributioduringtheextractioof

imagefeatureswiththetraditionalORB(OrientedFASTandRotatedBRIEF)algorithm,aORBfeatureladderdistributio

algorithmisproposed.Quadtreealgorithmisusedtosegmentregionswithdifferentfeaturepointsdensity,andtheFAST

(FeaturesfromAcceleratedSegmentTest)cornerpointadaptiveextractioisrealizedbygraduallyreducingthethresholdfor

eachregion.Atthesametime,accordingtothesegmentatioregion,thispapersetsgraduallydecreasingsegmentatiodepth

andtheratiooffeaturepoints,soastoreducetheoperatiotimeandfeatureredundancy,andmakethedistributiooffeature

pointsmoreuniform.Coverageuniformityisusedtoquantifytheuniformityoffeaturepoints.Theexperimentalresultsshow

thatcomparedwithtraditionalORBalgorithm,thisalgorithmcaextract10.45%morefeaturepoints,20%l