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工业机器人维护保养实操培训教材

前言

本教材旨在为工业机器人维护保养人员提供系统、专业的实操指导。通过本教材的学习与实践，学员应能掌握工业机器人日常点检、定期保养、常见故障诊断与排除等核心技能，确保机器人设备的长期稳定运行，延长使用寿命，保障生产安全与效率。本教材注重实操性与规范性，适用于具备一定工业机器人基础知识的技术人员。

第一章安全操作规程

1.1总则

所有维护保养作业必须严格遵守国家及企业的安全生产法规，以及机器人制造商的安全操作规程。安全是一切工作的前提，任何时候都不能掉以轻心。

1.2作业前安全准备

1.风险评估：作业前，应对机器人工作区域进行风险评估，识别潜在危险源。

2.能量隔离（LOTO-锁定/挂牌）：

*关闭机器人主电源，并在电源开关处悬挂“正在维护，禁止合闸”警示牌。

*如涉及气压、液压系统，需释放残余压力并切断气源、液压源。

*确保机器人处于“手动模式”（T1/T2模式），并将示教器置于安全位置。

3.个人防护装备（PPE）：作业人员必须穿戴合适的PPE，至少包括：安全帽、安全眼镜、防护手套、防滑工作鞋。根据作业内容，可能需要额外防护，如听力保护、防尘口罩、防护服等。

4.工作区域隔离：设置安全警示标识，用安全围栏或警示带隔离作业区域，防止无关人员进入。

5.工具准备与检查：准备好所需工具，并确保工具完好、适用。使用绝缘工具处理电气部分。

1.3作业中安全注意事项

1.禁止单独作业：至少两人在场，一人操作，一人监护。

2.示教器操作规范：使用示教器时，应保持身体平衡，站稳脚跟，防止误操作导致机器人运动伤人。严禁在机器人运动时进入其工作空间。

3.防止意外启动：除作业人员外，禁止他人触碰控制柜、示教器及机器人本体的任何按钮和开关。

4.注意负载与姿态：手动移动机器人时，注意其负载情况和姿态，避免因重心不稳导致机器人倾倒或部件损坏。

5.电气安全：在进行电气系统检查或维修时，必须确认主电源已断开，并使用验电器确认无电。

6.机械安全：注意机器人运动部件（如齿轮、皮带、电机）和锋利边缘，防止夹伤、割伤。

1.4作业后安全确认

1.设备状态恢复：确认所有维护保养工作已完成，工具、备件已清理，所有安全装置已复位。

2.解除能量隔离：在确认安全的前提下，移除警示牌，恢复电源、气源等。

3.功能测试：进行必要的功能测试，确保机器人运行正常。测试时应在手动模式下进行，速度从低速开始。

4.清理现场：整理工具，清扫工作区域，保持环境整洁。

5.记录存档：填写维护保养记录，将本次工作内容、发现的问题及处理结果详细记录。

1.5紧急情况处理

1.立即停机：当发生任何异常情况（如碰撞、异响、冒烟、人员受困）时，应立即按下机器人本体或控制柜上的急停按钮。

2.人员救助：若有人受伤，立即启动应急预案，进行急救并拨打急救电话。

3.报告与处理：及时向上级主管报告事故情况，并保护现场，配合调查。

第二章工业机器人基础知识回顾

2.1工业机器人基本构成

1.机械结构系统：由基座、腰部、大臂、小臂、手腕等部分组成，实现机器人的各种姿态和运动。

2.驱动系统：包括伺服电机、减速器、制动器等，为机器人提供动力和运动控制。

3.控制系统：由控制柜、示教器等组成，是机器人的“大脑”，负责接收指令、规划路径、控制运动。

4.感知系统：包括各种传感器（如位置传感器、力传感器、视觉传感器等），使机器人能感知自身状态和外部环境。

5.人机交互系统：主要指示教器，用于操作人员对机器人进行编程、调试、监控和参数设置。

2.2典型机器人维护部位识别

学员应能熟练识别所维护机器人型号的关键维护部位，如：

*各轴电机与减速器连接处

*各轴制动释放装置

*电缆与气管走向及连接点

*润滑点（注油嘴位置）

*过滤器（空气、液压油）

*控制柜内部主要模块及散热通风口

第三章维护保养实操流程

3.1日常点检

日常点检应在每日机器人开机前或生产间隙进行，由操作或维护人员执行。

1.外观检查：

*机器人本体、控制柜、示教器有无明显损伤、变形、漏油、漏水现象。

*电缆、气管有无破损、老化、扭曲、被碾压或过度拉伸。

*各连接螺丝、接头有无松动、脱落。

*操作面板、急停按钮是否完好有效。

2.控制柜检查：

*控制柜门锁是否正常，内部有无异味、异响。

*冷却风扇运行是否正常，滤网是否清洁。

*指示灯显示是否正常。

3.示教器检查：

*显示屏显示是否清晰，无花屏、闪屏。

*按键、操纵杆操作是否灵敏、正常。

*电缆连接是否牢固。

4.气源检查