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工业机器人安全防护技术方案

一、工业机器人安全防护的基本原则

工业机器人的安全防护并非孤立的技术堆砌，而是一个系统性工程，需遵循以下核心原则，以构建全方位的安全屏障。

安全第一，预防为主：将人员安全置于首位，通过前瞻性的风险评估与防护设计，从源头上消除或降低潜在危险，而非事后补救。这要求在机器人导入初期乃至选型阶段，即需将安全因素纳入考量。

风险评估为基础：在实施任何安全防护措施前，必须对机器人作业单元进行全面细致的风险评估。识别潜在的危险源，如机械挤压、碰撞、夹伤、缠绕，以及电气、噪声、粉尘等非机械危害，并评估其发生的可能性与后果的严重性，为后续防护方案的制定提供依据。

本质安全优先：优先考虑通过机器人本身的设计（如限速、限力、协作模式）、工作环境的优化（如合理布局、减少不必要的人员进入）以及工艺流程的改进来实现本质安全。本质安全是最可靠、最经济的安全保障方式。

技术措施与管理措施相结合：安全防护不能仅依赖技术手段，还需辅以完善的安全管理体系，包括安全操作规程、人员培训、维护保养制度等，形成技术与管理的双重保障。

分级防护，层层递进：根据风险评估结果，针对不同等级的风险采取相应层级的防护措施。从限制人员进入危险区域，到在人员必须进入时触发安全保护，再到紧急情况下的应急停止，形成多层次的防护链。

二、工业机器人安全防护技术措施与方案设计

基于上述原则，工业机器人的安全防护技术措施可从物理隔离、安全控制、协同作业安全以及信息安全等多个维度进行构建。

（一）物理隔离与防护

物理隔离是阻止人员非预期进入机器人危险作业区域的第一道防线，旨在形成明确的安全边界。

1.安全围栏与防护栏：这是最常用的物理隔离手段。应选用强度足够的材料（如钢材、铝材），围栏高度应满足相关标准要求，防止人员翻越或跨越。围栏门必须配备安全联锁装置，当门被打开时，机器人应立即停止危险运动或进入安全模式。联锁装置的选型需考虑其可靠性与安全性等级。

2.安全光幕与激光扫描仪：对于一些需要频繁进出或不便设置固定围栏的区域，可采用安全光幕或激光扫描仪作为平面或立体的防护检测装置。当光幕被遮挡或扫描仪检测到防护区域内有人员活动时，机器人系统应立即响应，如减速、停止或进入安全监控模式。其安装位置、检测范围和响应时间需根据实际工况精确设定。

3.安全联锁装置与急停装置：除了围栏门上的安全联锁，机器人本体、控制柜以及操作面板上均应设置醒目的急停按钮。急停按钮应具有蘑菇头式设计，易于识别和操作，并能确保在紧急情况下迅速切断机器人的动力源，使机器人停止所有运动。急停回路的设计应符合安全等级要求，确保其高可靠性。

4.机器人工作区域警示标识：在机器人工作区域的入口、围栏周边以及机器人本体上，应张贴清晰、规范的安全警示标识，如“当心机器人”、“危险区域，请勿靠近”、“必须佩戴防护用品”等，以提醒操作人员和其他人员注意安全。

（二）安全控制与监控

在物理隔离的基础上，通过机器人控制系统及外围安全控制设备实现对机器人运行状态的实时监控与安全干预。

1.机器人安全功能：现代工业机器人通常配备多种内置安全功能，如安全停止（STO）、安全限速（SLS）、安全限位置（SLP）、安全速度监控（SSM）、安全方向监控（SDM）等。这些功能可通过安全控制器或机器人自身的安全PLC实现，允许机器人在特定条件下（如人员在场时）以安全的速度和姿态运行，或在检测到异常时立即停止。

2.双手启动装置：在某些需要人员在机器人启动前确认安全的操作环节（如机器人自动循环启动），可设置双手启动装置。操作人员必须同时按下两个分开一定距离的按钮，机器人才会启动，确保操作人员的双手不在危险区域内。

3.模式选择开关：机器人控制柜上通常设有模式选择开关，如手动慢速模式（T1/T2）、自动模式（AUTO）。手动模式下机器人运行速度极低，用于调试和维护，有效降低调试过程中的风险。开关的钥匙应专人保管，防止非授权切换。

4.操作权限管理：通过机器人控制系统的用户管理功能，为不同职责的人员分配不同的操作权限，如编程员权限、操作员权限、维护人员权限等，防止无关人员误操作机器人。

（三）协同作业安全

随着人机协作机器人（Cobot）的兴起以及传统机器人在特定条件下与人协同工作需求的增加，协同作业安全成为新的关注点。

1.本质安全设计的协作机器人：协作机器人通常内置扭矩传感器、力传感器或视觉传感器，当检测到与人或物体发生碰撞时，能迅速停止或回退，从而降低伤害风险。其关节设计也通常采用圆润无棱角的结构，减少机械伤害。

2.安全级监控：对于传统机器人实现人机协作，需通过额外的安全传感器（如3D视觉、激光雷达）对协作区域进行实时监控，精确识别人体的位置和姿态，动态调整机器人的运动速度和路径，或在人员进入特定区域