CN120236003A 一种三维建模方法及装置 （华为技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120236003A(43)申请公布日2025.07.01

(21)申请号202311870535.X

(22)申请日2023.12.28

(71)申请人华为技术有限公司

地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华

为总部办公楼

(72)发明人陈修远肖祥云许如锋向小戟

(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理

有限公司11291专利代理师张翠华

(51)Int.CI.

G06T17/00(2006.01)

权利要求书2页说明书16页附图3页

(54)发明名称

一种三维建模方法及装置

(57)摘要

CN120236003A一种三维建模方法及装置，涉及建模技术领域，以实现自动化的场景三维建模任务，降低建模时长，降低建模成本。本申请实施例中，在基于采集的图像重建三维点云数据后，然后根据三维点云数据从待建模场景分割得到目标对象的点云特征；再根据图像获得目标对象的掩膜特征图；将目标对象的点云特征以及掩膜特征图在三维空间进行配准，以获得目标对象的几何结构参数。不再采用在点云特征中人工选点的方式，而是通过点云分割的目标对象的点云特征以及图像分割的目标对象的掩膜特征图配准的方式获得更精确的目标对象的几何结构参数，无需人工

CN120236003A

S201

S201

获取图像序列

S202

将图像序列处理为待建模场景的三维点云数据

S203

根据所述三维点云数据获得所述待建模场景中的目标对象的点云特征

S204

根据所述图像序列获得所述日标对象的掩膜特征图

将所述篇标对象的点云特征以及掩膜特征围在

三维空间进行配准，以获得目标对象的几何结

构参数

S206

根据所述目标对象的几何结构参数，完成所述目标对象的建模处理

CN120236003A权利要求书1/2页

2

1.一种三维建模方法，其特征在于，包括：

获取图像序列，所述图像序列包括多个图像，所述图像序列是针对待建模场景进行图像采集得到的；

将所述图像序列处理为所述待建模场景的三维点云数据；

根据所述三维点云数据获得所述待建模场景中的目标对象的点云特征；

根据所述图像序列获得所述目标对象的掩膜特征图；

将所述目标对象的点云特征以及掩膜特征图在三维空间进行配准，以获得所述目标对象的几何结构参数；

根据所述目标对象的几何结构参数，完成所述目标对象的建模处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述图像序列处理为所述待建模场景的三维点云数据，包括：

获取图像序列中每个图像的深度特征图，其中，第一图像的深度特征图是根据所述第一图像以及所述第一图像邻域的至少一个图像进行特征提取得到的；

对所述图像序列中每个图像的深度特征图进行可微单应性变换操作，以将所述每个图像的深度特征图变换到对应的特征体；

对所述图像序列的特征体进行三维特征融合，以得到所述待建模场景的三维点云数

据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述图像序列的特征体进行三维特征融合，包括

使用融合损失函数，对所述图像序列的特征体进行三维特征体融合；

其中，所述融合损失函数是对多个损失函数进行加权融合得到的，所述多个损失函数中不同的损失函数对应的特征体的参数不同，所述参数包括深度、尺度、梯度以及强度中的至少一项。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述三维点云数据获得所述待建模场景中的目标对象的点云特征，包括：

使用多尺寸的卷积核对所述三维点云数据进行特征提取，得到多尺度特征；

对所述多尺度特征进行融合，得到所述目标对象的点云特征。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括机柜，所述根据所述图像序列获得所述目标对象的掩膜特征图，包括：

对所述图像序列进行拼接得到全景图像；

使用第一分割网络对所述全景图像进行分割处理，以获得所述机柜的掩膜特征图。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一分割网络包括掩膜注意力网络以及第一自注意力网络；

使用第一分割网络对所述全景图像进行分割处理，以获得所述机柜的掩膜特征图，包

括：

使用掩膜注意力网络对所述全景图像中的所述机柜进行标记；

使用所述第一自注意力网络对标记的所述机柜进行特征提取，以得到所述机柜的掩膜

特征图。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，将所述目标对象的点云特征以及掩膜特

CN120236003A