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圆园23年第10期网址：电邮：hrbengineer@163.com
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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园23年第10期
水下长鳍波动式MPF推进模式机器人研究现状与发展趋势
丁乐涵，马恺君，王希卓，解文达，高建设
（郑州大学机械与动力工程学院，郑州450000）
摘要：自20世纪末起，水下仿生机器人就因其独特的推进模式、高效的推进效率而受到学者们广泛的研究。通过模拟千奇百怪鱼类的运动姿态，各种各样推进模式的水下仿生机器人也被开发了出来。研究人员始于身体尾鳍（bodyand/orcaudalfin，下称BCF）推进模式的研究，再衍生到中间鳍对鳍（medianand/orpairedfin，下称MPF）推进模式的研究，近年来又将MPF细分为了多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式三种。文中探讨了水下长鳍波动式MPF推进模式机器人的发展起源，并且从原理、结构、材料、流体力学方面分析了近年来水下长鳍波动式MPF推进模式机器人研究现状与发展趋势。
关键词：仿生机器人；长鳍波动；MPF推进模式
中图分类号:TP242.6 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）10原园054原园7
DevelopmentTrendofUnderwaterAlbacoreWaveMPFPropulsionModeRobot
DINGLehan,MAKaijun,WANGXizhuo,XIEWenda,GAOJianshe
(FacultyofMechanicalandPowerEngineering,ZhengzhouUniversity,Zhengzhou450000,China)
Abstract:Sincetheendofthetwentiethcentury,underwaterbionicrobotshavebeenwidelystudiedbyscholarsbecauseoftheiruniquepropulsionmodeandefficientpropulsionefficiency.Bysimulatingthemovementpostureofavarietyofstrangefish,variousunderwaterbionicrobotsinvariouspropulsionmodeshavealsobeendeveloped.FromtheinitialstudyoftheBCFpropulsionmode,tothelaterstudyoftheMPFpropulsionmode,andthentheMPFislatersubdividedintothreetypes:multi-finflappingtype,pectoralfinflappingwingglidingtypeandlongfinwavetype.ThispaperdiscussesthedevelopmentoriginofunderwateralbacorewaveMPFpropulsionmoderobot,andanalyzesthedevelopmenttrendofunderwateralbacorewaveMPFpropulsionmoderobotinrecentyearsfromtheaspectsofprinciple,structure,materialandfluidmechanics.
Keywords:bionicrobots;albacoresfluctuations;MPFpropulsionmode
引言
在水下仿生鱼类机器人的研究中，主流的研究方向共有两个方向，对应着鱼类两种推进模式，即身体和/或尾鳍
（BCF）的推进模式和中鳍和/或成对鳍（MPF）的推进模式
[1]。BCF推进模式的研究要早于MPF推进模式的研究，1994
年美国麻省理工学院最早通过研究制作出了全世界第一
图1仿生金枪鱼机器人条真正意义上的仿金枪鱼机器人
图1仿
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