CN120235065A 基于环境感知的无人机停机坪动态着陆点调整方法及系统 （广东诚进科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120235065A(43)申请公布日2025.07.01

(21)申请号202510719117.3

(22)申请日2025.05.30

(71)申请人广东诚进科技股份有限公司

地址528400广东省中山市火炬开发区中

山六路88号火炬大数据中心1栋6层3

卡

(72)发明人朱时兵梁辉鸿

(74)专利代理机构北京铭创聚诚知识产权代理有限公司13156

专利代理师林悦忠

(51)Int.CI.

GO6F30/27(2020.01)

GO6Q10/047(2023.01)

GO6Q50/40(2024.01)

G6F111/04(2020.01)

权利要求书3页说明书15页附图4页

(54)发明名称

基于环境感知的无人机停机坪动态着陆点调整方法及系统

(57)摘要

CN120235065A本发明涉及无人机技术领域，公开了基于环境感知的无人机停机坪动态着陆点调整方法及系统，方法步骤：获取环境数据与飞行参数，构建三维地形网格模型并分析稳定性；加载障碍物数据和路径约束生成综合评估模型，仿真得调控数据；训练模型生成初始调整参数，结合参数与模型得动态调整仿真信息；构建多路径优化模型得最优参数；结合实时感知生成安全概率，调整着陆策略。系统含数据采集、地形建模等模块。本方案通过多维度环境感知与动态建模，实现着陆点

CN120235065A

景。

获取环境感知数据及飞行状态参数

获取环境感知数据及飞行状态参数

构建三维地形网格模型并生成初始地形稳定性评估模型

加载数据生成综合地形稳定性评估模型并进行着陆点动态仿真

基于参数及模型得到动态调整仿真信息

构建多路径优化模型并迭代优化得到最优路径规划参数

推理生成安全着陆概率并调整实时

着陆策略

CN120235065A权利要求书1/3页

2

1.基于环境感知的无人机停机坪动态着陆点调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取无人机停机坪区域的环境感知数据及无人机飞行状态参数；

对停机坪区域进行多维度地形扫描并构建三维地形网格模型，结合环境感知数据对三维地形网格模型进行动态地形稳定性分析，生成初始地形稳定性评估模型；

对初始地形稳定性评估模型加载动态障碍物分布数据与无人机路径约束条件，生成综合地形稳定性评估模型，结合飞行状态参数进行着陆点动态仿真，得到着陆点调控仿真数

据；

构建动态障碍物预测模型并通过着陆点调控仿真数据进行训练，得到着陆点调整模型，进而生成初始调整参数，其中，初始调整参数至少包括初始着陆点位置、初始避障路径及初始调整响应参数；

基于初始调整参数、综合地形稳定性评估模型及飞行状态参数，得到动态调整仿真信

息；

结合动态调整仿真信息与停机坪设计参数，构建多路径优化模型并对设计参数进行迭代优化，得到最优路径规划参数；

基于实时环境感知模型对当前时段路径规划参数进行推理，生成当前时段安全着陆概率，结合当前时段最优路径规划参数与实际路径参数，调整无人机实时着陆策略以实现动态着陆点匹配目标。

2.根据权利要求1所述的基于环境感知的无人机停机坪动态着陆点调整方法，其特征在于，所述着陆点调控仿真数据至少包括地形起伏分布、障碍物密度分布、安全着陆区域集合及动态调整优先级序列；

所述动态调整仿真信息至少包括着陆点偏移量、路径避障成功率及稳定性评估指标。

3.根据权利要求1所述的基于环境感知的无人机停机坪动态着陆点调整方法，其特征在于，所述对停机坪区域进行多维度地形扫描并构建三维地形网格模型，结合环境感知数据对三维地形网格模型进行动态地形稳定性分析，生成初始地形稳定性评估模型，包括以下步骤：

对停机坪区域进行激光雷达与视觉融合扫描，获取地表结构及障碍物分布的立体地形影像序列；

对立体地形影像序列进行预处理，得到标准化地形网格数据，其中，所述预处理包括点云去噪、坐标配准、特征提取、网格细分及数据对齐中的一种或多种；

基于标准化地形网格数据，结合三维表面重建技术，生成三维地形网格模型；

对三维地形网格模型进行动态地形稳定性分析，生成初始地形稳定性评估模型，其中，所述动态地形稳定性分析至少包括网格权重分配与稳定性参数映射，通过网格权重分配划分地形安全等级，并为各等级区域