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机械工程师

MECHANICALENGINEER

十字型并联机构运动学及动力学分析

杨继东，王光泽田，苗猛

(重庆大学机械工程学院，重庆400044)

摘要:对一种十字形并联机构进行了运动学分析，求出了其机构自由度，运用运动学叠加原理求出其位置正解和逆解，利用

雅可比矩阵的条件数对其进行了运动性能评价。计算结果表明该机构雅可比矩阵的条件数恒等于1，具有优越的各向同性性

能。基于拉格朗日方程导出十字型并联机构的动力学模型，并分析其动力学特性。通过MATLAB进行算例分析，讨论了十字型

并联机构的机构等效惯量、驱动力矩等参数在给定运动规律下的表现。结果表明，该机构具有良好的对称性和稳定性，机构等

效惯量是常数，只取决于机构本身的结构，而驱动力矩受载荷质量影响最大。

关键词：并联机构;运动学分析;动力学分析

中图分类号:TP242;TH112文献标志码:A文章编号：1002-2333(2019)02-0006-05

KinematicsanDynamicsAnalysisofaCruciformParallelMechanism

YANGJidong,WANGGuangzetian,MIAOMeng

(CollegeofMechanicalEngineering,ChongqingUniversity,Chongqing400044,China)

Abstract：Throughkinematicanalysisofthecruciformparallelmechanism,thedegreeoffreedomisderived.Theinverse

andforwardpositionmodelofthismechanismareestablishedbyemployingkinematicsuperpositionprincipleandthe

analyticsolutionisobtained.TheconditionnumberofJacobianmatriisderived.Theresultofthecalculationshowedthat

thismechanismhasperfectisotropicproperties.BasedonLagrangeequation,thedynamicmodelofthecruciformparallel

mechanismisderivedandthekineticcharacteristicsareanalyzed.ThroughtheanalysisofMATLAB,thispaperdiscusses

thespecificperformanceoftheequivalentinertiaanddrivingmomentofthemechanismofthecruciformparallel

mechanismunderagivenmotionrule.Theresultsshowthatthismechanismhasgoodsymmetryandstability,andthe

equivalentinertiaofthemechanismisconstant,whichonlydependsonthestructureofthemechanismitself,andthe

drivingmomentisthemostaffectedbytheloadquality.

Keyw〇rds：parallelrobot;kinematicanalysis;dynami