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2025年人形机器人任务分解控制算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述任务分解在人形机器人系统中的意义，并比较至少两种不同的任务分解方法（如分层分解和基于图的分解）的主要特点和适用场景。

二、

人形机器人行走时需要考虑哪些主要的动力学约束？请解释零力矩点（ZMP）的概念及其在保持行走稳定性的作用。说明如何利用ZMP信息设计简单的平衡控制律。

三、

描述逆运动学求解的基本过程。在将任务级指令（如目标位置和姿态）转化为关节空间控制输入时，逆运动学求解可能遇到哪些问题？简述一种常见的解决方案。

四、

什么是模型预测控制（MPC）？它在人形机器人控制中相较于传统控制方法（如PID、LQR）有哪些优势？请说明MPC在处理多约束（如关节限制、力矩限制）方面的一种常用策略。

五、

假设一个人形机器人需要执行“从站立状态，抓取桌面上的物体，然后将其放置到另一个指定位置”这一任务。请设计一个简化的任务分解流程，并将其分解为若干个子任务或动作模块。说明每个子任务的目标和可能的执行条件。

六、

任务空间控制方法如何工作？请解释雅可比矩阵在任务空间控制中的作用。与人形机器人常用的关节空间控制相比，任务空间控制有哪些优点和缺点？

七、

人形机器人在运动过程中可能会遇到外部冲击或地面不平坦的情况。请简述自适应控制或鲁棒控制的基本思想，并说明一种可用于人形机器人姿态稳定控制的具体方法。

八、

将高层任务规划结果转化为低层运动控制指令时，需要考虑哪些匹配问题或协调机制？举例说明如何解决任务执行过程中的实时性与规划完备性之间的潜在矛盾。

九、

讨论在基于学习的控制方法（如模仿学习）应用于人形机器人任务分解与控制时可能面临的挑战，例如数据收集、泛化能力和安全性等问题。

试卷答案

一、

答案：

任务分解将复杂的高层任务转化为一系列更简单、可执行的子任务，降低了机器人控制难度，提高了任务执行的灵活性和通用性。分层分解将任务按抽象层级组织，适用于规划复杂、结构化的场景；基于图的分解通过节点和边表示任务和依赖关系，适用于处理任务间的复杂逻辑约束和不确定性，灵活性高。

解析思路：

首先回答任务分解的核心价值，即简化复杂性、提升灵活性。然后，针对题目要求，选择两种典型方法（如分层和基于图）进行对比，分别阐述其定义、核心思想、优点和缺点，并联系人形机器人任务的特点说明适用场景。

二、

答案：

人形机器人行走需考虑惯性力、重力、地面反作用力等的动力学约束。ZMP（零力矩点）是支撑脚下方某点，使得该点对支撑脚产生的所有外力矩之和为零。ZMP位于支撑脚足底支撑多边形内，机器人不会失稳；若ZMP超出该区域，机器人将失去平衡。简单的平衡控制律可以通过计算当前ZMP与足底中心的偏差，生成一个使机器人足端（或质心）朝向ZMP移动的控制力矩或关节速度。

解析思路：

第一部分，列举行走涉及的动力学因素，点明约束的存在。第二部分，清晰定义ZMP及其物理意义。第三部分，阐述ZMP与稳定性的关系（位置决定稳定性）。第四部分，描述一种基于ZMP的简单控制策略，说明其基本原理。

三、

答案：

逆运动学求解是根据期望的末端执行器（对于人形机器人常指足端或身体某部位）的位置和姿态，反推所需关节角度的过程。基本过程通常涉及：从末端位姿解算雅可比矩阵，结合运动学约束（如关节极限），使用优化或迭代方法求解关节变量。可能遇到的问题包括：解不唯一（存在多个解，需根据任务选择）、存在非奇异雅可比矩阵导致的控制问题、奇异点问题。解决方案之一是使用伪逆雅可比矩阵进行控制，并在奇异点附近采用特殊策略或进行雅可比矩阵重映射。

解析思路：

先定义逆运动学及其目标。然后描述一般求解步骤。接着，点明可能遇到的主要问题（解的唯一性、运动学约束、奇异点）。最后，针对问题之一（如奇异点），提出并解释一种常见的处理方法（伪逆或重映射）。

四、

答案：

模型预测控制（MPC）是一种基于优化的控制方法，在每个控制周期内，根据系统的当前状态和未来一段时间的预测模型，优化一个性能指标函数（考虑控制输入、状态偏差、约束等），并执行优化问题的最优解作为当前控制输入。优势在于：能显式处理各种约束（如状态、输入限制），适用于模型不确定但能被准确预测的系统，可通过优化性能指标实现复杂控制目标（如跟踪、鲁棒性、能量优化）。处理多约束的常用策略是在优化目标函数中加入惩罚项，对违反约束的情况进行惩罚，确保控制律满足所有约束条件。

解析思路：

首先解释MPC的基本概念和流程（预测、优化、执行）。然后列举其相较于传统方法的主要优势，特别是强调其对约束的处理能力。最后，具体说明在处理多约束时，MPC常用的方法——在目标函数中引入惩罚项。

五、

答案：

任务分解流程：1.确定总体目标：抓取并放置物体