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测控技术

计算机与控制系统2019年第38卷第8期-129-

基于L1自适应的无人飞艇俯仰姿态控制器设计

赵霞军，张家飞，陆鹏

（中国特种飞行器研究所，湖北荆门448035）

摘要：针对无人飞艇模型复杂的非线性特性和不确定因素干扰姿态控制的问题，采用L1自适应控制方

法构建不确定参数模型，进行无人飞艇的纵向姿态控制律设计，提高了飞艇纵向控制抗扰能力。通过建

立无人飞艇俯仰运动模型，结合LQR对系统进行反馈配置定性，并将系统配置型L1被

控对，利用子引入不确定参数对模型修正，得到自适应的控制算法。结果表明，基于反馈

配置的L1自适应控制算法能够使无人飞艇的俯仰得到的瞬态和稳态性能，对系统参数摄动具

有较强的鲁棒性，可适用于无人飞艇的姿态控制。

关键词：无人飞艇;俯仰控制；1自适应；鲁棒性

中图分类号:TP273文献标识码：A文章编号：1000-8829（2019）08-0129-05

doi：10.19708/j.ckjs.2019.08.026

DesignofPitchAttitudeControllerforUnmannedAirshipBasedonLIAdaptive

ZHAOXia-jun,ZHANGJia-fei,LUPeng

(ChinaSpecialVehicleResearchInstitute,Jingmen448035,China)

Abstract：Aimingatsolvingthecomplexnonlinearcharacteristicsanduncertaindisturbancetotheattitude

controlofunmannedairship,theL1adaptivecontrolmethodwasadoptedtoconstructtheuncertainparameter

model,anddesignthelongitudinalattitudecontrollawofunmannedairshiptoimprovetheanti-disturbancea­

bility.Byestablishingthepitchmodelofunmannedairship,configuringthesystemasatypicalL1controlled

objectwithLQRfeedbacktoimproveitsstability.Thentheuncertainparameterswereintroducedbytheprojec­

tionoperator,andtheadaptivecontrolalgorithmwasobtained.ResultsshowthattheL1adaptivecontrolalgo­

rithmbasedonfeedbackoptimalconfigurationcanmakethepitchcontrolofunmannedairshipgetgoodtransi­

entandstabilityperformance,andhasstrongrobustnesstosystemparameterperturbation,whichcanbeapplied

totheattitudecontrolofunmannedairship.

Keywords：unmane