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机器人技术与应用测年第技术*29*

精梳棉车间棉卷自动运输系统开发

李鹏飞，姚炜铭，广夏桐，王晓华

（西安工程大学电子信息学院，陕西西安710048）

摘要:连接生产工序参与生产流程是移动机器人真正应用于车间提高生产效率的关键。根据精梳棉车

间的工作环境，研制了基于开源机器人操作系统（ROS）的棉卷自动运输机器人系统。移动机器人应用

激光传感器采集车间环境数据，采用Gmapping算法构建精梳棉车间地图，应用经典A*和人工势场法融

合的混合路径规划算法自主规划行驶路径，并采用视觉二维码技术实现生产设备前的精确定位。测试

结果显示，在1m/s安全速度下，棉卷运输机器人定位误差与航向偏差的平均绝对误差（MAE）分别小

于5cni和OB。，完全满足在精梳棉车间内自主避障运动以及在生产设备前精确定位的实际作业需求。

关键词：运输机器人；自主导航;ROS；二维码定位

中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号：1000-8829（2019）12-0029-06

doi：10.19708/j.ckjs.2019.12.005

DevelopmentofLapAutomaticTransportSysteminCombedCottonWorkshop

LIPeng-fei,YAOWei-ming,GUANGXia-tong,WANGXiao-hua

(SchooloElectronicsandInformation,X-anPolytechnicUniversity,X-an710048,China)

Abstract：Takespartinthework-flowbyconnectingthemanuOicturingprocessisthekeytothereaXdpplicc-

tionomobVerobotstotheworkshoptoincoassproductiondiciencc.Accordingtotheworkingenvironmento

tOecombedcottonworkshop,alaphandlingrobotsystembasedontheopensourccrobotoperatingsystem

(ROS)isdeveloped.Themobilerobotusesthelaseosensortoidentilytheworkshopenvironment,usesthe

GmappingalgorithmtoconstalcttOeccmbedcottonworkshopmap,andddoptstOehybodpathplanningalgo-

ritOmoclassicclA*andaaificialpotentialOeldmethodtoindependentlyplanthedrivingpath,andadopttOe

two-dimensionalcodetechnolocytorealizetheprecisepositioningotheproductionequipment.Theystresults

showthattheaverageabsoluteerror(MAE)othepositionaotooandheadingdeviationothelaptranspoO

robotislessthan5cmand0.7°respectiveayatasafespeedo1m/s,whichfuHymeetstheactualopera