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•136-计算机与控制系统

基于^cos的多轴运动控制器的通信模型

黄梓昂，马殿光，唐厚君

(上海交通大学电子信息与电气工程学院电气工程系上，海200240)

摘要：基于pC〇S(Micro-ControllerOperatingSyste)的多轴运动控制器与传统运动控制器相比，裁剪了

冗余功能，具有更高的实时性，且能更好地控制生产成本，在工业化生产中获得了广泛应用。但基于

^COS的多轴运动控制器在操作平台上相比传统运动控制器有较大差异，所以传统通信模型并不适用，

需要重新构建通信模型。，在分析其操作平台的基础上，采用RCS(Real-TimeControlSys­

tems)库中的NML(NeutralMessageLanguage)通信方式和Socket套接字通信方式来构建新的通信模型。

通过重新构建通信模型，能实现多轴运动控制器中每个功能模块之间的有机互联，增强运动控制器

的实时性能。

关键词：多轴运动控制器；RCS;NML;Socket套接字

中图分类号:TP393.0文献标识码:A文章编号：000-8829(2019)01-0136-04

doi：10.19708/j.ckjs.2019.01.030

CommunicationModelofMulti-AxisMotionControllerBasedon^COS

HUANGZi-ang,MADian-guang,TANGHou-jun

(DepartmentofElectricalEngineering,SchoolofElectronicInformationandElectricalEngineering,

ShanghaiJiaoTongUniversity,Shanghai200240,China)

Abstract:Comparedwiththetraditionalmotioncontrollers,themulti-axismotioncontrollerbasedonpCOS

(Micro-ControllerOperatingSyste)cutstheredundancyfunction,hashigherreal-timeperformance,andcan

bettercontroltheproductioncost,andcanbewidelyusedinindustrialproduction.However,themulti-axismo­

tioncontrollerbasedon[xCOSisquitedifferentfrothetraditionalmotioncontrollerontheoperatingplat­

for,sothetraditionalcounicationmodelisnotapplicableandthecounicationmodelneedstoberecon­

structed.Inresponsetothisproble,basedontheanalysisofitsoperatingplatfor,theNML(NeutralMessage

Language)counicationmethodandSocketcounicationmethodintheRCS(Real-timeControlSystems)

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