基于Dp总线的Linmot伺服的使用总结(E1130-DP-XC).docxVIP

基于Dp总线的Linmot伺服的使用总结(E1130-DP-XC)

Contents

TOC\o1-3\h\z\u一、DP总线硬件拨码开关 1

二、安装Linmot-talk软件 3

三、连接电缆 3

四、软件中操作 4

五、手动操作：如何通过linmottalk手动控制 13

【附录1】重启控制器的方法、显示示波器、查看报警的方法 13

【附录2】ethercat的驱动器一个经验教训 14

【附录3】加载固件 15

一、DP总线硬件拨码开关

若新更换的控制器无法通过DP总线被PLC访问，主要是需要做如下操作：

1.关于这个S3.4拨码开关似乎通过Rs232连接LinMot-Talk6.7软件进行配置的时候，是需要拨到OFF.等配置完成，正常工作的时候再拨到On（左侧是On）.

2.Parameter：UP2008;Profibusinterface/Dis-/Enable.SettoEnable.

3.检查DP总线和终端电阻。DP总线的两端是需要终端电阻拨到On，其他节点不需要终端电阻。

4.其他与总线相关的参数，对于Opconsystem一般如下设置：

二、安装Linmot-talk软件

软件版本很多，似乎各不兼容。

三、连接电缆

RJ45???Sub-D

3?????3??????(ReceivedataLinMot)

4?????5??????(Ground)

6?????2??????(SenddataLinMot)

四、软件中操作

1.登录/退出

需要退出登录是，点击Logout.

2.首先备份原来控制器的内容

另外Export也可以保存配置。不知道两者的区别。

2.检查运行模式选择时，一般选择“运动命令接口”(MotionCommandInterface)！

对于某些boschopcon项目，对于dp总线的伺服。设置如下

1

2

3

对于有些boschopconplus的项目,对于ethercat总线的伺服，CtrlwordparatmeterForcevalues设置如下：

3.根据实际接线，设置对应的IO

有些：

有些没有安全功能的驱动器会使用一个口作为安全输入，见下图。若带有STO功能，则不能使用X4.8

4.设置Homing模式，回原点的方式

根据实际情况设置，比如：

6.设置急停加速度

7.默认情况下，AFAG已将轴预设为设计要求的动态。请参阅设备设置下的控制器、电缆和轴的分配。

?如果设备没有预设参数，则可以从AFAG查询参数。

?如果没有可用的值，以下值是优化的良好基础：

?P增益：5A/mm

?D增益：10A/（m/s）

?D过滤时间：500μs

?I增益：50A/（mm*s）

噪音抑制“NoiseDeadbandWidth”应为0mm。否则，目标位置将无法准确定位。

对于不同的动态（例如自动化，设置，定位），可能需要使用不同的控制参数。较高的动态需要比较低的动态更大的规则增强。

建议设置具有弱化规则参数的参数集B。可以通过设备组件上的“CtrlParSet”输入进行选择/切换

五、手动操作：如何通过linmottalk手动控制

启用手动功能（1）；打开Switchon（2）；选择命令（3）；

然后必须更改Nibbile计数以显示它是新的命令，这样新的命令才起作用

最后发送命令（5）。

【附录1】重启控制器的方法、显示示波器、查看报警的方法

【附录2】ethercat的驱动器一个经验教训

当Afag/Linmot电机运行时，偶尔总会出现以下错误：”FatalErr:X1Pwrovercurren”，如果速度非常低，则不会发生错误。

但使用伺服软件手动控制它，不会发生错误。

后来把如下参数从EnableDisable，更改参数。报警就不发生。

【附录3】加载固件

只有在真正需要时（更改MI控制器的总线协议）才应重新加载固件。有可能控制器变得无法使用。需要黄色的RS232电缆。

安装Firmware（正常不需要下载FirmWare!!!!!,禁止下载！！！！）