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视差图误差检测与校正的通用快速算法*

章毓晋，刚

（系，100084）

：为了获取精确的立体匹配结果，提出了一种通用的视差图误差检测与校正算

法。算法首先定义一个新的全局顺序匹配约束；然后将其用于视差图后处理过程

（而不是视差计算过程）中，以检测出视差图中的匹配交叉区域；最后提出一种零

交叉校正方法，校正其中的误匹配点。通过对一组立体图像序列及其视差图的

实验，进一步证明了该算法的有效性。该算法可以作为视差图后处理过程附加在各

种立体匹配算法。

：全局顺序匹配约束；交叉区域；零交叉校正；视差图后处理

号：TP391

文献标码：A

文章编号：1000-0054(2000)01-0028-04

立体视觉是获取空间三维场景深度信息的一个重要，它直接模拟了人类视觉处

理景物的方式，可以在多种条件下灵活地测量景物的深度信息，其作用是其它深度

感知技术所不能替代的。立体匹配是立体视觉系统中最重要、最的部分[1]。

近年的研究主要是侧重于提出各种立体匹配约束，并且开发满足这些约束的立体匹

配算法。

目前已经为各种算法广泛使用的约束可以分为局部约束与全局约束[2]。局部约束

包括极线约束、相容性约束。全局约束包括连续性约束[3]、形状连续性约束

(figuralcontinuityconstraint)、唯一性约束。现有的各种匹配算法均只是将上述约束

用于视差计算过程中。R.Mohan[4]证明：将某些约束用于视差图后处理过程中，

有可能以更少的计算代价取得更好的计算效果。另外，现有的每种约束都有局限性，

所以通过目前各种算法所得到的视差图必然存在误

差。视差图是后续的三维重建等实际应用的基础，因此在视差图的基础上进行误差

检测和校正处理（即视差图后处理）对提高各种后续应用的精度有着非常重要的意

义。

有鉴于此，提出了一种通用快速的视差图误差检测与校正算法。该算法只是对视差

图进行处理，而与生成该视差图的立体匹配算法独立；因此，它可以作为通用的视

差图后处理过程附加在任何立体匹配算法，而无需对原有的立体匹配算法进行

丝毫的修改。该计算量仅仅与误匹配点的数量成正比，因此具有很快的运算速度。

1全局顺序匹配约束

定义1假设已知图像(，((（图1）以及视差图。如果

(中每行任意两个像素满足水平顺序匹配约束，每列任意两个像素满足垂直

顺序匹配约束，则称满足全局顺序匹配约束。由于水平、垂直顺序匹配约

束只是在方向上不同，所以后续的讨论仅以水平顺序匹配约束为例，有关垂直顺序

匹配约束的讨论则完全类似。

图1图像拍摄位置

1.1水平顺序匹配约束

假设(与(是一对图像，,分别是其成像。是空间中不

RLRL

重合的两点；和是其在(上的投影；和是其在(上的投

影。几何关系如图2所示。

令和点的坐标用(⋅)表示，坐标

图2水平顺序匹配示意图

用⋅)表示。则由图2可知正确匹配时，下式成立

()≤()()≤(),

RRLL

当((时;

()≥()()≥(),

RRLL

{当((时.

定义2假设已知(，(，视差图;,是(任意行上任

RLRR

意两点；,分别是,在(中的匹配点，并且是由,和

LLRRLRR

所确定的（详见2.2节）。若

()≤(),