工业机器人操作、编程及调试维护培训教程.docxVIP

工业机器人操作、

编程及调试维护培训教程

饶显军编著

★

★

机械工业出版社

本书以日本安川（YASKAWA）机器人为讲解对象，全面系统地介绍了工业机

器人的基本结构和工作原理、操作方法及示教编程、机器人坐标系、输入输出、常用编程指令、报警的解除等内容。为帮助读者理解，本书配有光盘，含书中部分操作的视频。

本书既可以作为高职院校自动化专业教材和技能培训的培训教材、自学读本，也可供自动化相关专业的工程技术人员作为学习参考资料。

图书在版编目（CIP）数据

工业机器人操作、编程及调试维护培训教程/饶显军编著.

—北京：机械工业出版社，2016.9ISBN978-7-111-54733-4

Ⅰ.①工…Ⅱ.①饶…Ⅲ.①工业机器人—教材Ⅳ.①TP242.2

中国版本图书馆CIP数据核字（2016）第209143号

机械工业出版社（北京市百万庄大街22号邮政编码100037）策划编辑：周国萍责任编辑：周国萍

责任校对：刘怡丹责任印制：李洋

封面设计：路恩中

三河市国英印务有限公司印刷

2016年10月第1版第1次印刷

184mm×260mm·9.25印张·188千字

0001—2500册

标准书号：ISBN978-7-111-54733-4

ISBN978-7-89386-076-8（光盘）

定价：49.00元（含1DVD）

凡购本书，如有缺页、倒页、脱页，由本社发行部调换

电话服务

服务咨询热线：010读者购书热线：010010封面无防伪标均为盗版

网络服务

机工官网：

机工官博：/cmp1952

金书网：

教育服务网：

前言

随着劳动力成本的提高，劳动密集型企业的竞争力降低，以机器人自动化为主导的制造模式变革在中华大地上展开，机器人的应用进入上升阶段。据统计，2017年我国工业机器人市场销量将达到10万台，工业机器人保有量超过40万台。

工业机器人应用能力是当前制造业人才不可缺少的基本素质。目前，工业机器人技术飞速发展，其应用已涉及各个领域，掌握工业机器人应用技术是机械及控制类专业人才的基本要求。然而，目前工业机器人技术及其应用的教材大多内容比较零散，系统的较少，特别不适合初学者学习。因此，为方便初学者更好地系统掌握工业机器人相关应用技术，特编写了本书。

本书编著者是长期从事工业机器人应用实践及工业机器人技能教育的一线工程师，有较为丰富的教学和实践经验，特别重视基本概念、基本方法和基本技能的掌握。书中内容简明扼要、深入浅出、重点突出，并且配有大量的图示便于实践教学指导。同时为方便读者直观理解，配书光盘含有书中部分操作的视频。全书共分10章，第1章主要介绍了工业机器人的分类和组成，以及安川机器人常用型号；第2章介绍了在使用工业机器人的过程中该怎么保障人身和设备安全；第3章介绍了工业机器人示教编程器的使用；第4章介绍了工业机器人的坐标系与操作；第5章介绍了工业机器人的相关设定，如工业机器人工具坐标系设定、用户坐标系设定等；第6章介绍了工业机器人示教编程具体操作方法、流程以及程序自动运行方式与步骤；第7章介绍了平行移动、平等移动程序转换、镜像转换、多界面、报警与解除等进阶功能；第8章介绍了输入/输出的查看及其仿真；第9章介绍了工业机器人通用搬运与焊接案例；第10章介绍了安川机器人编程指令表。

本书既可以作为高职院校自动化专业工业机器人教材和技能培训的培训教材、自学读本，也可供自动化相关专业的工程技术人员作为学习参考资料。

全书由饶显军编著。因时间仓促，书中错误之处，恳请读者提出宝贵意见和建议。

编著者

目录

前言

第1章概述 1

1.1国内外工业机器人发展现状 1

1.2工业机器人的分类 2

1.3工业机器人的组成 4

1.4安川机器人简介 5

1.5安川机器人常用型号 6

第2章安全 8

2.1使用中如何保障人身安全 8

2.2使用中如何保障设备安全 10

第3章示教编程器的使用 13

3.1示教编程器外观 13

3.2键的表示 14

3.2.1文字键 14

3.2.2图形键 14

3.2.3轴操作键和数字键 1