WO2025139321A1 基于多传感器的重定位方法、装置、设备和存储介质 （深圳市普渡科技有限公司）.docxVIP

(12)按照专利合作条约所公布的国际申请

(19)世界知识产权组织国际局

(43)国际公布日

2025年7月3日(03.07.2025)

WIPOIPCT

(10)国际公布号

WO2025/139321A1

(51)国际专利分类号：

(72)

发明人：吴金龙(WU,Jinlong);中国广东省深圳市

G06T7/80(2017.01)

南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国

(21)国际申请号：PCT/CN2024/127981

际创新谷1栋A座501518000(CN)。

(22)国际申请日：2024年10月29日(29.10.2024)

(74)

代理人：华进联合专利商标代理有限公司(ADVANCECHINAIPLAWOFFICE);中国广

(25)申请语言：中文

东省广州市天河区珠江东路6号4501房

(26)公布语言：中文

(30)优先权：

202311862137.32023年12月28日(28.12.2023)CN

(81)

(部位：自编01-03和08-12单元)(仅限办公用途)510623(CN)。

指定国(除另有指明，要求每一种可提供的国家保护):AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,

(71)申请人：深圳市普渡科技有限公司(SHENZHEN

BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,

PUDUTECHNOLOGYCO.,LTD.)[CN/CN];中国广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路

CV,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IQ,

深圳国际创新谷1栋A座501518000(CN)。

IR,IS,IT,JM,JO,JP,KE,KG,KH,KN,KP,KR,KW,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,MG,MK,MN,

(54)Title:MULTI-SENSOR-BASEDRELOCALIZATIONMETHODANDAPPARATUS,DEVICE,ANDSTORAGEMEDIUM

(54)发明名称：基于多传感器的重定位方法、装置、设备和存储介质

2025/139321A1S202AcquireenvironmentimagesacquiredrespectivelybysensorsS204Performglobalmatchingforeachenvironmentimageagainst

2025/139321A1

S202Acquireenvironmentimagesacquiredrespectivelybysensors

S204Performglobalmatchingforeachenvironment

imageagainstimagesinapriorenvironment

imagelibrary,soastorespectivelyobtaineachpre

-updaterobotposecorrespondingtoeachsensor

S206Performlocalmatchingforeachenvironment

imageagainstsurroundingenvironmentimages

correspondingtoeachpre-updaterobotposein

thepriorenvironmentimagelibrary,soastoobtainascorevalueofeachpost-updaterobotposeofarobot

S208Onthebasisofthescorevalueofeachpost

-updaterobotpose,determinearelocalizationresultofacurrentposeoftherobot

S202

获取由各传感器分别采集得到的环境图像

S204

将各环境图像与预设环境图像库中的图像进行全局匹配，分别得到与