基于可见光通信低成本室内定位系统研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议‑10

月2日。德国汉堡

基于可见光通信的室内定位使用过程

科技大学张昆士兰科技大学城市大学

kqiuaa@ust.hkgzzhangfangyi@.commingliu@.hk

—对于移动机器人和位置服务（如医疗服务），精确的为了实现全局定位，去年晚些时候的另一项前期工作讨论

定位是最基本的能力，而低成本的定位解决方案的需求日益增了光信号异步分解的细节[5]。鉴于传感器建模框架和光

加，并且具有广泛的市场潜力。本文提出了一种基于新型可见光信号分解结果，可以对信号成分的强度分布进行建模，以

通信（VLC）系统的低成本室内定位解决方案。使用多个调制的进一步实现概率定位。因此，通过融合这两项现有工作，

LED灯作为信标，除了照明外还辅助室内定位。采用过程

本文将讨论使用VLC的完整实现。

（

GP）来建模光源的强度分布。利用GP的结果构建了贝叶斯定

位框架，从而实现精确的定位。仅使用GP方差场即可进行路径

规划，而无需使用度量图。采用基于Dijkstra算法的路径规划器所提出方法的整体结构如图1所示。混合调制光信号

来应对实际场景。我们通过在室内环境中使用平板电脑进行的实被光子传感器捕获，然后使用一种自适应盲信号分解算法

时实验展示了我们的。进行分解。每个光源的信号强度进一步用于环境建模过程

和基于贝叶斯滤波的定位。环境模型由观察到的各分量的

均值场和方差场表示。需要注意的是，路径规划可以基于

I.引言方差场实现。

A.动机

精确的定位是许多机器人应用和医疗服务的基本能力，

因为它是导航的基础，也是进一步大数据应用的重要信息

。它也是云机器人系统享的最基本数据之一[1]。室调制

内定位问题尤其具有性，在这种情况下，由于信号过程光信号贝叶斯滤波器

建模定位定位

大幅衰减，无法通过GPS实现定位。尽管有许多方法可用，

例如基于WiFi的方法[2]和视觉室内拓扑定位[3],，但这些分解信号

方法需要密集覆盖的WiFi接入点或高性能头

等昂贵的传感器来保证定位精度。定位过程贝叶斯位置

来自机器人建模定位估计

我们提出通过使用调制可见光作为稳定的全局参考来

实现稳健和精确的定位。在去年早些时候的前期工作中，我强度

分布图

们讨论了使用单个光子传感器实现准确定位的可能性[4]。我(均值方差)

们介绍了一种基于过程的传感器建模技术，并为个

人了一种低成本解决方案，考虑到光子传感

图1.室内定位解决方案的整体结构

器在大多数消费电子设备上都很常见。作为关键

这项工作得到了国家自然科学基金No.6140021318的支持；部B.贡献

分由特别行政区研究资助资助，项目编号No.•我们基于