Rcam后摄模组组装设备的装调标准操作智能工程现场34课件讲解.pptxVIP

Rcam后摄模组组装设备的装调标准操作

智能工程学院“现场课程”

设备调试

任务四

任务四

TaskFour

4.11相机标定

4.11.1联合标定

1,2,3,4号相机联合标定：

1.确定FFU是否关闭、确定地脚是否固定，需要标定的点位全部调试OK，准备好麦拉片和带孔的白纸片，放白纸片的目的是为了提供拍照背景。

2.配合康耐视调试各相机标定拍麦拉片的效果，确保图像清晰，麦拉片网格黑白分明。

3.把Foam载具平台上销钉去掉，放一张带孔的白纸在上面，保证打开Foam平台吸真空能吸住放在白纸上的麦拉片。

4.打开机械手上主吸嘴，放一张带孔的白纸（与麦拉片大小差不多）。

5.把HSG仿形固定好，麦拉片放到HSG仿形Pocket区域。

6.点击程序里的相机自动标定1，机械手自动吸取麦拉片拍照并放到Foam载具平台上，轻拿掉上方白纸，点击继续，四号相机拍照

后标定OK。

标定时机械手运动步骤：

拍HSG上相机和拍HSG下相机拍麦拉片——机械手吸嘴运动到Cam校正吸麦拉片位置吸取麦拉片——机械手运动到Cam校正拍照位置——机械手运动11个点相机拍照——机械手运动到校正大Foam放麦拉片位置——平台吸真空打开，吸嘴吸真空关闭，把麦拉片放在载具平台上——机械手运动到校正大Foam平台拍照位置——手动移除麦拉片上方白纸，点击确定——机械手上相机拍照——机械手回初始位置，标定完成。

任务四

TaskFour

任务四

TaskFour

任务四

TaskFour

任务四

TaskFour

4.11.2Tray盘标定

标定Tray盘：

准备大麦拉片和大白纸（白纸与大麦拉片一样大即可），白纸在下麦拉片在上，放在料盘上，点击程序里的Tray盘标定，机械

手自动走11个点位并拍照。

标定Tray盘机械手运动步骤：

机械手运动到校正Tray盘拍照位置——机械手自动走11点并拍照——机械手运动到初始位置。

备注：

大麦拉片需放平，如倾斜影响拍照效果。校正Tray盘拍照位置要定在料盘正中央位置，走11点时麦拉片不要超出视野。

4.11.3吸嘴标定

标定吸嘴：

康耐视人员先确认好抓边，点击吸嘴标定，机械手运动到CAM校正定位拍照位置并拍照，此点位在CAM定位拍照上Z轴下降

4.5mm左右保存。

任务四

TaskFour

任务四

TaskFour

任务四

TaskFour

4.12.1压力线性关系验证

机械手压力线性关系验证步骤：

1.先用砝码校正一个标准的压力表和压力传感器，步骤如（附件2所示）

2.在压力传感器放置区，把标准传感器放上，移动机械手，使吸嘴压到标准传感器上；

3.使标准压力从6N到37N变化，记录每一N对应的机械手上显示的压力，做好记录写到对应的表格内；

4.待完成测试次数后，观察显示压力与标准压力之间的线性关系，如果测试的点均匀分布在理标准直线的两边，说明压力OK，反之，

则需要校正机械手力觉控制器。

校准机械手力觉控制器方法：

1.如果机械手压力与标准表偏差2N以上，需重新校

准机械手上力觉控制器；

2.现存在问题是力觉控制器的上下固定螺丝锁紧力

度偏差较大导致压力不准，需拆开重新固定；

3.验证时机械手需重新上电后直接测量，不能点复

位机械手压力。

任务四

TaskFour

任务四

TaskFour

4.12.2动静态验证

机械手精度测试步骤：

1.在【机械手调试】界面，进入【校正界面】界面，如作图所示；

2.在CCD动静态下拉菜单选择测试的相机；

3.点击【静态测试】或【动态测试】,设备自动完成测试；

4.待完成测试次数后，会将生成Excell表格自动存储在E/cogdata/T1,1Satic内，可以通过点击“数据文件快捷按钮”打开。

任务四

TaskFour

相机1动/静态测试步骤：

1.把HSG放在二段流水线上(机械手调试界面‘一键流入夹紧‘)，顶升夹紧固定好。

2.在CCD动静态下拉菜单选择相机1或3，点击静态测试，程序会控制相机自动拍照32组并保存数据。

3.待完成测试次数后，会将生成Excell表格自动存储在E/Cogdata/T1,1Satic内。

相机2动/静态测试步骤：

1.打开机械手主辅吸嘴吸真空，手动放置一个不带保护壳的Cam到吸嘴上。

2.在CCD动静态下拉菜单选择相机2，点击动/静态测试，程序会控制机械手运动到Cam定位拍照位置，2号相机拍照并保存数据

32组。（静态连续拍照32组，动态机械手往复运动拍照32组）

相机4动/静态测试步骤：

1.在料盘第一排第三个位置放置一个带保护壳的摄像头。

2.在CCD动静态下拉菜单选择相机4，点击动/静态测试，程序会控制机械手运动到拍第3个料的位置，4号相机拍照并保存数据32

组。（静态连续拍照32组