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系统有限时间稳定：理论、方法与应用深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在控制理论与系统工程领域，稳定性是衡量系统性能的关键指标，对系统的可靠运行起着决定性作用。一个稳定的系统能够保证反馈系统的正确性与可靠性，广泛应用于各类工程与实际场景之中。从工业自动化生产线到航空航天飞行器的导航控制，从智能交通系统的有序运行到电力能源网络的稳定供电，稳定性的保障贯穿于现代社会的各个关键领域。倘若系统失去稳定，可能会引发诸如生产中断、设备损坏、安全事故等严重后果，不仅会造成巨大的经济损失，还可能对人员生命安全构成威胁。

在过往的研究历程中，众多学者围绕无限时间稳定性展开了广泛且深入的探究，取得了一系列丰硕的理论成果。无限时间稳定性关注的是系统在时间趋于无穷时的渐近行为，旨在确保系统状态最终收敛至平衡点或保持在平衡点附近的有界区域内。然而，在现实世界的诸多实际应用场景里，大量系统迫切需要在有限时间内达成稳定状态。以控制飞行器为例，在起飞、着陆以及飞行姿态调整等关键阶段，必须在有限的时间窗口内实现精确的控制与稳定，否则可能导致飞行事故；移动机器人在执行任务时，如在限定时间内完成物料搬运、路径规划与避障等操作，也要求系统具备快速稳定的响应能力。

与无限时间稳定性相比，有限时间稳定性聚焦于系统在特定有限时间区间内的行为表现。有限时间稳定的系统能够在给定的有限时间内，从任意初始状态出发，使系统状态收敛至平衡点或满足特定的性能指标要求。这种特性在许多实际应用中具有显著优势，能够满足系统对快速响应、高效运行以及实时性的严格需求。例如，在一些突发应急场景下，救援机器人需要在短时间内迅速稳定地抵达指定位置并执行救援任务；在高速通信系统中，信号处理与传输必须在有限时间内完成以确保信息的准确与及时传递。

然而，当前针对有限时间稳定性的研究，虽然国内外学者已进行了一些积极探索，但尚未形成一套完整、成熟的理论体系。在实际应用中，如何准确地定义有限时间稳定的数学模型、深入探讨有限时间稳定性的条件、精心设计有效的有限时间稳定控制方法，以及将理论成果成功应用于实际系统等方面，仍存在诸多亟待解决的问题与挑战。因此，深入开展系统有限时间稳定相关问题的研究具有至关重要的理论意义与实际应用价值，有望为实际应用提供坚实的理论支撑与技术保障，推动相关领域的技术进步与发展。

1.2研究现状

有限时间稳定性作为控制理论中的一个关键研究方向，近年来在国内外受到了广泛关注，众多学者从不同角度展开深入研究，取得了一系列具有重要价值的成果。

在国外，学者BorisovVV和FradkovAL针对一类无漂移控制仿射系统，深入探究其有限时间镇定的必要和充分条件，为该类系统的有限时间控制提供了理论基础。他们的研究成果为解决特定类型系统的有限时间稳定问题提供了关键的理论支撑，使得在处理类似系统时能够更加准确地判断其稳定性条件，为后续的控制策略设计指明了方向。

LiJ等人提出了通过自适应模糊滑模控制实现时变不确定非线性系统的鲁棒有限时间镇定方法。该方法巧妙地结合了自适应控制、模糊逻辑和滑模控制的优势，有效增强了系统对不确定性和干扰的鲁棒性，显著提升了系统在复杂环境下实现有限时间稳定的能力，为非线性系统的有限时间控制提供了一种新颖且有效的解决方案。

NguyenTT、PhamQT和DongSL则聚焦于一类非线性时滞系统，深入研究事件触发的有限时间镇定问题。他们提出的事件触发机制，能够在保证系统性能的前提下，减少不必要的控制更新，降低系统的通信和计算负担，为解决时滞系统的有限时间稳定问题提供了一种高效且节能的控制策略，在实际应用中具有重要的推广价值。

在国内，研究也呈现出蓬勃发展的态势。例如，部分学者围绕非线性系统的有限时间稳定性展开研究，通过巧妙构造合适的Lyapunov函数，并结合线性矩阵不等式等数学工具，深入分析系统在有限时间内的收敛特性，推导出系统有限时间稳定的充分条件。这些研究成果为非线性系统的稳定性分析提供了新的思路和方法，丰富了有限时间稳定性理论体系。

然而，当前的研究仍存在一些不足之处与空白。尽管针对各类具体系统的有限时间稳定性研究取得了一定进展，但缺乏一个统一、通用的理论框架来涵盖各种复杂系统的有限时间稳定问题。不同的研究方法往往仅适用于特定类型的系统或满足特定的假设条件，难以直接推广应用到其他系统中，这在很大程度上限制了有限时间稳定性理论的广泛应用。

在有限时间稳定控制方法的设计方面，现有的方法在控制性能与实现复杂度之间往往难以达到理想的平衡。一些控制方法虽然能够实现较好的控制效果，但计算过程复杂，对系统硬件要求较高，在实际应用中面临诸多限制；而一些简单易行的控制方法，其控制性能又难以满足复杂系统对快速性和准确性的严格要求。

实际应