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2025年人形机器人轻质作物采摘实操真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

第一部分：环境准备与初始化

1.请描述在开始轻质作物采摘任务前，对人形机器人进行必要准备和初始化的主要步骤，包括至少三种关键传感器的校准方法或目的。

2.假设考试环境为一个模拟温室，内有随机分布的草莓。请说明你会如何安全地引导人形机器人进入作业区域，并初步适应环境光照和温度。

第二部分：目标识别与定位

3.阐述利用机器人的视觉系统识别特定品种（如心形草莓）的关键技术点，包括图像预处理、目标特征提取和分类识别中需要考虑的主要因素。

4.当视觉系统检测到目标作物位于机器人前方一定距离，但下方有低矮植物或障碍物遮挡时，请说明你会采用何种策略或算法来辅助机器人精确定位该目标作物的中心坐标。

第三部分：路径规划与运动控制

5.人形机器人需要从当前位置移动到目标作物采摘点。请描述你会如何规划其运动路径，以避开路径上的固定障碍物（如柱子、其他设备）和可能存在的动态障碍物（如人员、移动的小车）。

6.在机器人手臂伸向目标作物进行采摘前，需要精确控制其末端执行器到达指定位置。请说明你会如何利用机器人运动学知识，确保手臂末端（如手掌中心）准确对准作物中心，并控制其以缓慢、稳定的速度接近。

第四部分：抓取/采摘操作

7.选择一种适合轻质作物（如生菜叶片或草莓）的末端执行器（机械手或专用夹具），请说明选择该类型执行器的理由，并描述其抓取或剪切操作的关键控制要点，特别是如何确保作物的完整性。

8.在执行抓取操作时，如果传感器（如力觉传感器）检测到异常阻力或抓取失败，请描述你会设计的应急处理流程或安全保护机制。

第五部分：数据记录与任务结束

9.假设任务要求采摘特定数量的某种作物（如3个红度足够的草莓）。请说明你会如何通过编程或操作界面，实时监测采摘进度，并在完成指定数量后做出相应的提示或动作。

10.完成所有采摘任务后，请列出你会执行的关键操作步骤，以安全、规范的方式关闭机器人系统或将其切换至待机状态。

试卷答案

第一部分：环境准备与初始化

1.人形机器人初始化步骤包括：系统加电与自检、启动控制软件、加载必要的驱动程序和应用程序、执行传感器自校准（如摄像头内部参数校准、力觉传感器标定、惯性测量单元IMU初始化）、确认机器人本体及末端执行器状态正常、检查通信连接。关键传感器校准方法/目的：摄像头校准用于消除镜头畸变，确保图像几何准确性；力觉传感器标定用于建立力/力矩传感器读数与实际作用力/力矩之间的准确对应关系，保证抓取控制精度；IMU校准用于精确测量机器人姿态变化，支持稳定运动和准确姿态控制。

2.引导机器人进入模拟温室作业区：首先，确认机器人当前位置及作业区域边界；利用导航系统（如SLAM或预设地图）规划一条安全路径；控制机器人以缓慢速度沿路径行进，同时持续监控环境感知数据（如激光雷达或视觉信息），及时发现并避开临时障碍物；到达区域后，启动摄像头预热，运行环境适应程序，如自动白平衡调整、增益控制，让视觉系统逐步适应温室内可能存在的人工照明或自然光照变化。

第二部分：目标识别与定位

3.识别特定品种草莓的关键技术：图像预处理包括去噪、增强对比度；特征提取需关注草莓的独特形状（心形轮廓）、颜色（红色与绿色区分）、纹理（果面颗粒感）；分类识别则依赖训练好的深度学习模型（如YOLO、SSD），该模型需在包含多种干扰项（其他颜色水果、叶片、杂草）的数据集上进行针对性训练，以提高对目标品种的识别准确率和鲁棒性。

4.遮挡下的目标定位策略：采用多传感器融合方法，结合视觉和激光雷达数据。若低矮植物遮挡严重，可尝试利用激光雷达获取的精确距离信息，结合机器人位姿，推算出目标作物可能存在的空间位置范围；或者，启动机器人的“抬头”视觉或上视摄像头，尝试从上方角度捕捉目标；另一种方法是，控制机器人进行小范围侧向或弧形移动，结合动态图像差分技术，观察目标特征是否在视野中重新出现，从而判断其大致方位。

第三部分：路径规划与运动控制

5.运动路径规划策略：首先，利用机器人感知系统（激光雷达、视觉）实时构建或更新局部环境地图，识别并标记出所有障碍物；然后，选择合适的路径规划算法（如基于A*或Dijkstra的避障算法），在地图上计算出从当前位置到目标点的无碰撞最优路径；规划过程中需考虑机器人的运动学约束（关节限位、最大速度、转弯半径）；对于动态障碍物，采用动态窗口法（DWA）等实时避障策略，预测障碍物运动趋势并调整机器人路径。

6.手臂精准控制方法：基于机器人逆运动学计算，根据目标作物坐标和机器人基坐标系，解算出实现该目标姿态所需的各关节角度；采用关节控制或末端执行器控制（如笛卡尔坐标控制）模