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基于变采样周期的H∞控制与状态估计

在现代控制系统中，采样周期的选择直接影响系统性能与资源消耗。传统固定采样周期控制虽设计简单，但在网络控制系统、嵌入式系统等场景中，受限于带宽波动、计算资源动态分配、传感器特性变化等因素，固定采样周期往往难以兼顾控制精度与资源效率。由此，变采样周期策略应运而生——通过动态调整采样间隔（如系统状态平稳时增大周期以节省资源，动态变化剧烈时减小周期以保证精度），在复杂工况下实现性能与资源的平衡，成为控制领域的研究热点。

一、H∞控制与状态估计的核心内涵

H∞控制是鲁棒控制的重要分支，核心目标是处理系统中的不确定性（如参数摄动、模型失配）和外部扰动，通过设计控制器使闭环系统的H∞范数（扰动抑制性能指标）小于预设阈值，确保系统在最坏扰动下仍能保持稳定性与预设性能。其设计依赖于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式（LMI）等工具，具有强抗干扰能力。

状态估计则是在系统状态无法直接测量时，基于观测数据和系统模型重构状态的过程。经典方法如卡尔曼滤波适用于高斯噪声环境，但在非高斯扰动或模型不确定性显著时，H∞滤波更具优势——它通过最小化估计误差与扰动的能量比，实现鲁棒性估计，与H∞控制形成“估计-控制”闭环。

二、变采样周期下的挑战与建模

变采样周期打破了传统定周期系统的时不变性，给H∞控制与状态估计带来特殊挑战：

模型时变特性：采样周期的动态变化导致系统离散化模型参数随时间改变，传统定周期控制器/估计器的稳定性条件不再适用。

不确定性增强：周期波动可能引入额外的时滞、数据丢包或量化误差，加剧系统不确定性，需重新定义扰动范围。

性能与资源的动态平衡：周期调整需同步优化控制精度与资源消耗（如计算负荷、通信带宽），传统单一性能指标难以适配。

针对这些问题，研究中通常先建立变采样周期下的系统模型：将采样周期视为有界时变参数，通过分段线性化或切换系统理论，将变周期系统转化为时变切换模型，为后续分析奠定基础。

三、变采样周期下的H∞控制与状态估计设计

1.H∞控制器设计

核心是在时变采样框架下，设计控制器使闭环系统满足H∞性能。关键步骤包括：

基于变周期模型构建Lyapunov-Krasovskii泛函，考虑周期变化带来的状态依赖性；

通过LMI转化稳定性与性能条件，求解时变反馈增益，确保在所有允许的采样周期范围内，系统均能抑制扰动并保持稳定。

2.H∞状态估计器设计

需在变周期下实现鲁棒状态重构，思路类似控制设计：

建立变周期观测模型，将采样周期波动视为观测通道的不确定性；

设计H∞滤波器增益，使估计误差系统的H∞范数小于给定值，同时通过LMI保证估计误差的收敛性。

两者的协同设计（如输出反馈H∞控制）需进一步考虑“估计-控制”闭环的耦合性，确保估计误差与控制输入的协同鲁棒性。

四、应用场景与未来方向

基于变采样周期的H∞控制与状态估计已在多个领域展现价值：

网络控制系统：应对带宽受限导致的采样周期波动，提升远程控制稳定性；

自动驾驶：动态调整传感器采样周期（如雷达、摄像头），在复杂路况下平衡实时性与计算资源；

工业过程控制：适配多设备协同中的采样异步性，减少通信负担。

未来研究可聚焦于：更精细的变周期建模（如考虑随机采样周期分布特性）、分布式变周期系统的协同控制与估计、基于深度学习的自适应周期调整策略等，以进一步提升复杂动态环境下的鲁棒性与智能化水平。