面向未知环境的带电作业机器人动态目标定位方法.pdfVIP

第33卷第7期电子设计工程2025年4月

Vol.33No.7ElectronicDesignEngineeringApr.2025

面向未知环境的带电作业机器人动态目标定位方法

王巍，闫源，刘伊军，张凤岐，代泽荟，郭宇栋

（内蒙古电力（集团）有限责任公司鄂尔多斯供电分公司，内蒙古鄂尔多斯017010）

摘要：在带电作业过程中，机器人需要实时感知周围环境的变化，并根据障碍物位置动态调整自身的

运动轨迹，实现动态目标准确定位，从而完成带电作业。基于上述背景，提出面向未知环境的带电作

业机器人动态目标定位方法。在未知环境中选择机器人动态位姿帧，并根据具体的动态位姿节点线特

征，完成带电作业机器人动态位姿的估算。针对作业区域实施三维重建，通过拟合机器人带电作业目

标边缘轮廓，确定动态目标所处位置，完成面向未知环境的带电作业机器人动态目标定位。实验结果

表明，所研究方法能够准确定位动态目标，使机器人能够根据障碍物位置动态调整自身的运动轨迹。

关键词：带电作业；机器人；目标定位；位姿帧；线特征；三维重建

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1674-6236（2025）07-0012-04

DOI：10.14022/j.issn1674-6236.2025.07.003

Dynamictargetlocalizationmethodforliveworkingrobotsinunknownenvironment

WANGWei，YANYuan，LIUYijun，ZHANGFengqi，DAIZehui，GUOYudong

（OrdosPowerSupplyBranchofInnerMongoliaElectricPower(Group)Co.，Ltd.，Ordos017010，China）

Abstract:Intheprocessofliveworking，robotsneedtoperceivechangesinthesurroundingenvironment

inrealtime，anddynamicallyadjusttheirownmotiontrajectorybasedonthepositionofobstaclesto

achieveaccuratepositioningofdynamictargets，thuscompletingliveworking.Basedontheabove

background，adynamictargetlocalizationmethodforliveworkingrobotsinunknownenvironmentsis

proposed.Selectthedynamicposeframeoftherobotinanunknownenvironment，andestimatethe

dynamicposeoftheliveworkingrobotbasedonthespecificdynamicposenodelinecharacteristics.

Implement3Dreconstructionfortheworkarea，fittheedgecontouroftherobot’sliveworkingtarget，

determinethepositionofthedynamictarget，andcompletethedynamictargetlocalizationofthelive

workingrobotfacingunknownenvironments.Theexperimentalresultsshowthattheproposedmethodcan

accuratelylocatedynamictargets，enablingtherobottodynamicallyadjustitsmotiontrajectorybasedon

thepositionofobstacles.

Keywords:livew