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2D激光测距仪与相机外部标定新方法.pdf

2D激光测距仪与相机外部标定新方法.pdf

    2017年IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，‑6月3日

    一种用于2D激光测距仪和相机外部标定的新方法

    和VolkanIsler1

    —我们提出了一种新的方法，用于标定相机和2D激

    光测距仪（LRF），这些激光束在相机图像中是不可见的。我

    们证明，通过观察由两个非共面三角形组成的V形标定图案，

    单个观测中的点到平面约束足以唯一确定两个传感器之间

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