18213]20年7月考试《自动控制原理》考核作业.docxVIP

引言

自动控制原理作为自动化及相关专业的核心基础课程，其理论体系严谨，工程应用广泛。本次考核作业旨在检验对自动控制基本概念、分析方法及设计思想的理解与运用能力。通过对控制系统的数学建模、性能分析、稳定性判据以及校正设计等关键环节的梳理与实践，不仅能够巩固理论知识，更能培养解决实际控制问题的思维与技能。本文将围绕考核作业所涉及的主要知识点展开论述，力求体现专业性与实用性的结合。

一、控制系统的数学模型构建

数学模型是分析和设计控制系统的基石。准确建立系统的数学模型，是进行后续动态性能分析与控制器设计的前提。

1.1微分方程与传递函数

控制系统的动态特性通常可以用线性常微分方程来描述。对于线性定常系统，在零初始条件下，将输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比定义为系统的传递函数。传递函数以其简洁的形式，深刻揭示了系统输入与输出之间的动态联系，是经典控制理论中最基本也是最重要的数学模型之一。在构建传递函数时，需注意正确应用拉普拉斯变换的性质，并明确系统的输入量与输出量。

1.2方块图及其等效变换

方块图是系统中各元件功能和信号流向的图形化表示，它直观地展示了系统的组成结构。掌握方块图的等效变换法则，如串联、并联、反馈连接的等效化简，以及分支点、相加点的移动规则，对于简化复杂系统、求取闭环传递函数至关重要。在实际操作中，应遵循变换前后信号传递关系保持不变的原则，逐步将复杂方块图简化为易于分析的形式。

二、控制系统的时域分析

时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时间响应，来评价系统性能的方法，具有直观、物理意义明确的特点。

2.1稳定性分析

稳定性是控制系统正常工作的首要条件。一个系统若不稳定，其输出将随时间无限增大或产生持续振荡，无法实现预定的控制目标。劳斯-赫尔维茨稳定性判据为我们提供了一种无需求解特征方程根，即可判定线性定常系统稳定性的有效方法。该判据通过构造劳斯表，根据表中第一列元素的符号变化情况来确定系统特征根在s平面右半部分的个数。在应用劳斯判据时，需特别注意处理特殊情况，如某行首元素为零或出现全零行的情形。

2.2动态性能与稳态性能

系统的动态性能通常以阶跃响应的超调量、调节时间、峰值时间和上升时间等指标来衡量，这些指标反映了系统响应的快速性和平稳性。它们与系统闭环传递函数的极点分布密切相关。而稳态性能则主要关注系统在参考输入或扰动作用下的稳态误差，它体现了系统的控制精度。稳态误差的计算可基于终值定理，并与系统的型别及开环增益相关。深入理解这些性能指标的定义、影响因素及其相互关系，对于系统设计具有重要指导意义。

三、根轨迹分析法

根轨迹法是一种图解分析方法，它以系统某一参数（通常为开环增益）的变化为线索，在s平面上描绘出闭环特征根的运动轨迹。

3.1根轨迹绘制法则

绘制根轨迹需遵循一系列基本法则，包括根轨迹的起点与终点、分支数、对称性、实轴上的根轨迹段、渐近线、分离点与汇合点、与虚轴的交点以及根轨迹的走向等。熟练掌握这些法则，能够快速准确地绘制出根轨迹的大致形状，为分析系统性能随参数变化的趋势提供直观依据。

3.2根轨迹与系统性能的关系

根轨迹上的每一点都对应着系统闭环的一组特征根。通过根轨迹，可以清晰地看到当开环增益变化时，闭环极点在s平面上的移动情况，进而分析系统稳定性、动态性能（如阻尼比、自然频率）的变化。利用根轨迹法，还可以根据期望的闭环极点位置，确定相应的开环增益或进行校正装置的初步设计。

四、频域分析法

频域分析法通过研究系统对不同频率正弦输入信号的稳态响应（频率特性）来分析系统性能。

4.1频率特性的表示方法

频率特性可用幅频特性和相频特性来描述，其图形表示形式主要有奈奎斯特图（Nyquist图）和伯德图（Bode图）。伯德图因其可将乘除运算转化为加减运算，并能清晰展示各频段对系统性能的影响，在工程实践中得到广泛应用。绘制伯德图时，需注意转折频率的确定、渐近线的斜率以及相角的变化规律。

4.2奈奎斯特稳定判据

奈奎斯特稳定判据利用开环频率特性（Nyquist图）来判断闭环系统的稳定性。它通过考察开环Nyquist曲线包围（-1,j0）点的圈数与开环右极点个数之间的关系，来确定闭环系统的稳定性。该判据不仅能判断稳定性，还能给出相对稳定性的度量，如相位裕度和幅值裕度。

4.3频域性能指标

在频域中，系统的性能指标包括谐振峰值、谐振频率、带宽等。这些指标与系统的动态性能指标之间存在一定的对应关系。例如，带宽反映了系统对快速变化信号的跟踪能力。

五、控制系统的校正与设计

当系统的性能指标不能满足要求时，需要在原有系统中加入适当的校正装置，以改善系统性能。

5.1校正装置的类型与特性

常用的校正装置包括超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。超前校正主要利用其相位超前特性来提高系统