基于ROS桌面级机械臂颜色分拣系统设计与实现.pdfVIP

桌面级机械臂颜色分拣系统

摘要

根据已经的ROS平台和Dobot机器人技术，结合HSV颜色空间下图像处

理方法，设计基于ROS的桌面级机械臂颜色分拣系统，在ROS下进行分拣系统进行

设计，主要的任务分别是：相机和机械臂的标定，建立相机坐标系、世界坐标系和机械

臂基座坐标系的相对关系；在HSV颜色空间下使用OpenCV对USB头的

图像进行处理，提取有色物块像素点坐标；在像素点坐标转换到机械臂坐标系后，

调用Dobot自带的Api，实现机械臂的抓取和分拣。

：ROS，Dobot，OpenCV，机械臂颜色分拣

目录

摘要II

第1章实验目的1

第2章实验内容1

第3章实验过程2

3.1使用USB_CAM打开USB单目相机2

3.1.1基础知识2

3.1.2USB相机集成调试内容2

3.1.3编译功能包USB_CAM4

3.1.4启动相机节点5

3.2相机内参标定5

3.2.1准备黑白棋盘格5

3.2.2camera_calibration标定包5

3.2.3打开相机6

3.2.3相机内参标定6

3.3物块识别及其像素坐标计算9

3.3.1置入并编译opencvtest功能包9

3.3.2sorting.cpp代码设计及介绍9

3.4相机外参标定9

3.5DOBOT_ROS_DEMO的编译和使用10

第4章实验中遇到的问题及其解决方法11

4.1虚拟机连接不上相机11

4.2外参标定识别不出11

4.3机械臂在抓取物块时超出有效移动范围11

4.4有色物块坐标偏差总是变化12

第5章实验心得与体会12

第1章实验目的

根据已经的ROS平台和Dobot机器人技术，结合HSV颜色空间下图像处理

方法，设计基于ROS的桌面级机械臂颜色分拣系统，在ROS下进行分拣系统进行设计，

主要的任务分别是：相机和机械臂的标定，建立相机坐标系、世界坐标系和机械臂基座

坐标系的相对关系；在HSV颜色空间下使用OpenCV对USB头的图像进行

处理，提取有色物块像素点坐标；在像素点坐标转换到机械臂坐标系后，调用Dobot自带

的Api，实现机械臂的抓取和分拣。

第2章实验内容

（1）相机标定。在相机标定上，采用张正友棋盘格标定法标定内参，采用Aruco

获得其内置的RT矩阵从而进行相机外参的标定；机械臂标定，虽然机械臂拥有

固定笛的卡尔坐标系，且现实中世界笛卡尔坐标系和机械臂笛卡尔坐标系具有可测性，

最终通过人工测量的方式实现机械臂的标定。

（2）完成图像像素的计算。设计一种基于OpenCV的有像计算方法：

使用HSV颜色空间，通过本研究在OpenCV和ROS下对图像进行并对符合预设

颜色的物象进行二值化处理，使用最小矩形抓取轮廓的方法，找到图像轮廓，最终根据

图像轮廓的左上角和右