WO2025138911A1 一种新的基于“折线”路径的车辆控制方法 （上海联适导航技术股份有限公司）.docxVIP

(12)按照专利合作条约所公布的国际申请

(19)世界知识产权组织国际局

(43)国际公布日

2025年7月3日(03.07.2025)

WIPOIPCT

(10)国际公布号

WO2025/138911A1

(51)国际专利分类号：

G05D1/43(2024.01)G05D1/644(2024.01)

G05D1/65(2024.01)

(21)国际申请号：PCT/CN2024/112974

(22)国际申请日：2024年8月19日(19.08.2024)

(25)申请语言：中文

(26)公布语言：中文

(30)优先权：

202311803764.X2023年12月26日(26.12.2023)CN

(71)申请人：上海联适导航技术股份有限公司(SHANGHAIALLYNAVTECHNOLOGYCO.LTD.)[CN/CN];中国上海市青浦区高光路215弄99号1号楼201室201702(CN)。

(72)发明人：万福平(WAN,Fuping);中国上海市青浦区高光路215弄99号1号楼201室201702(CN)。李晓宇(LI,Xiaoyu);中国上海市青浦区高光路215弄99号1号楼201室201702(CN)。王锐(WANG,Rui);中国上海市青浦区高光路215弄99号1号楼201室201702(CN)。具大源(JU,Dayuan);中国上海市青浦区高光路215弄99号1号楼201室201702(CN)。

(74)代理人：上海九泽律师事务所(SHANGHAIJIUZELAWFIRM);中国上海市普陀区中山北路3553号25楼200063(CN)。

(81)指定国(除另有指明，要求每一种可提供的国家保护):AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,

BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CV,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,

GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IQ,

WO2025/138911A1

WO2025/138911A1

(54)Title:NEWVEHICLECONTROLMETHODBASEDONPOLYLINEPATH

(54)发明名称：一种新的基于折线路径的车辆控制方法

计算路径倾角

计算路径倾角

BB

判断行驶方向是否改变

CC

确定各路径段的行驶方向

计算车辆的期望姿态

计算“折点”处的

角速度

GG“折点”处实时计算

计算路径坐标系下当前点的位姿HH

计算当前点与起始点、当前点与日标点的距离在路径段上的投影

JJ

计算加速阶段的纵向线速度

KK

计算路径段的

计算纵向线速度

角速度

路径段中途实时计算

计算减速阶段

的纵向线速度

离线计算

MM

EE

FF

图1

AAOf-linecalculation

BBCalculateapathinclinationangle

CCDeterminewhetheratravelingdirectionchanges

DDDeterminetravelingdirectionsinpathsegments

EECalculateanexpectedpostureofavehicle

FFCalculatetheangularspeedatapolylinevertex

GGReal-timecalculationatthepolylinevertex

HHCalculatetheposeofacurrentpointinapathcoordinatesystem

ⅡCalculateprojectionsofthedistancebetweenthecurrentpointandan

initialpointandthedistancebetweenthecurrentpointandatargetpoint

onapathsegment

JJCalculatethelongitudinallinearspeedatanacceleration