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2025年人形机器人数据采集与分析考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的代表字母填在题后的括号内。）

1.在人形机器人数据采集中，用于捕捉环境深度信息和进行三维重建的传感器通常是？

A.高帧率摄像头

B.惯性测量单元（IMU）

C.激光雷达（LiDAR）

D.超声波传感器

2.对于需要精确测量机器人关节处力的应用，最合适的传感器类型是？

A.视觉传感器

B.力/力矩传感器

C.触觉传感器

D.磁力计

3.在进行多传感器数据融合时，卡尔曼滤波器主要适用于处理哪种类型的数据关联问题？

A.不同模态传感器间的直接像素匹配

B.基于外观的物体识别结果融合

C.来自不同传感器的、具有不确定性的状态估计数据

D.处理高频噪声的信号融合

4.下列哪一项不是人形机器人运动数据分析的常见内容？

A.关节角速度和加速度分析

B.机器人末端执行器在空间中的轨迹跟踪误差分析

C.基于深度学习的环境物体分类

D.步态周期划分与步态参数（如步频、步长）提取

5.在数据预处理阶段，对采集到的包含随机噪声的数据进行平滑处理，常用的方法不包括？

A.中值滤波

B.均值滤波

C.卡尔曼滤波

D.主成分分析（PCA）

6.如果人形机器人采集到的左右脚交替支撑的步态数据中，左右脚力矩数据存在明显的相位滞后，这通常反映了？

A.数据采集设备故障

B.机器人可能存在的步态不稳定或失衡风险

C.数据标注错误

D.传感器标定不准确

7.对于采集到的长时间运行的人形机器人关节电压数据，需要进行缺失值处理，以下哪种方法通常不适用？

A.使用前后时刻的平均值填充

B.使用固定值（如0或关节零位电压）填充

C.插值法（如线性插值）

D.直接删除包含缺失值的样本点

8.在分析人形机器人行走时的地面反作用力（GRF）数据时，关注其峰值和谷值出现的时间点，主要目的是？

A.计算机器人的重量

B.分析机器人的平衡控制策略

C.确定机器人行走的速度

D.校准力传感器

9.将采集到的多视角图像数据转换为统一坐标系下的点云数据进行后续分析，这个过程通常称为？

A.数据同步

B.数据融合

C.数据配准

D.数据标注

10.利用采集的数据训练模型以识别不同的运动模式（如行走、小跑、跳跃），属于数据分析中的哪一类应用？

A.统计分析

B.机器学习应用

C.数据可视化

D.信号处理

二、填空题（每空1分，共15分。请将答案填写在横线上。）

1.人形机器人常用的传感器类型除视觉、力觉、惯性传感器外，还包括______传感器、______传感器等。

2.在数据采集过程中，确定合适的数据______对于保证数据质量和后续分析精度至关重要。

3.数据预处理中的滤波算法旨在抑制数据中的______，突出有用信号。

4.用于评估数据离散程度的统计量包括______、______和方差等。

5.人形机器人姿态估计通常需要融合来自______和______的数据。

6.步态分析中，______是衡量步态平稳性和效率的重要指标。

7.数据标注是机器学习任务中的关键环节，对于监督学习而言，高质量的标注数据是训练______模型的先决条件。

8.人机协作场景下，触觉传感器对于感知______和提供______反馈至关重要。

9.数据分析中，特征提取的目标是将原始数据转换为更具______和可解释性的表示形式。

10.随着数据量的爆炸式增长，如何有效存储和管理人形机器人采集的海量数据，是______面临的挑战之一。

三、简答题（每题5分，共20分。请简要回答下列问题。）

1.简述惯性测量单元（IMU）在人形机器人数据采集中的作用及其主要优缺点。

2.解释数据采集中的“同步采集”和“异步采集”的概念，并说明在何种场景下选择哪种方式可能更合适。

3.简述数据清洗在人形机器人数据分析流程中的重要性，并列举至少三种常见的数据清洗任务。

4.描述人形机器人进行步态分析时，通常会关注哪些关键的运动学和动力学参数。

四、分析题（每题10分，共20分。请根据要求进行分析。）

1.假设你正在为一个进行室内导航的人形机器人项目采集数据。请列举至少