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2025年人形机器人多任务优先级控制真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、简答题

1.简述人形机器人多任务控制中，任务之间存在的主要冲突类型，并分别举例说明。

2.比较基于优先级的分配策略和基于共享资源的分配策略在处理多任务冲突时的优缺点。

3.描述人形机器人在进行多任务控制时，需要考虑的主要动力学约束，并解释这些约束对控制算法设计的影响。

4.解释什么是逆运动学问题，并说明其在人形机器人多任务控制中的具体应用场景。

5.描述模型预测控制（MPC）在人形机器人多任务控制中的基本原理，并简述其在处理多任务约束方面的优势。

二、论述题

1.以人形机器人在室内环境中导航并搬运物体的场景为例，设计一个多任务优先级分配方案，并详细说明方案的设计思路和具体步骤。

2.探讨人形机器人在执行多任务过程中，如何实现动态优先级调整，并分析影响优先级调整的主要因素。

3.针对多任务控制中存在的计算复杂度问题，讨论几种可能的解决方案，并分析其优缺点。

4.论述人形机器人多任务控制在实际应用中面临的主要挑战，并提出相应的应对策略。

5.考虑人形机器人与人类协作执行多任务的情况，分析如何设计多任务优先级控制策略以保证人机协作的安全性、效率和舒适性。

试卷答案

一、简答题

1.答案：人形机器人多任务控制中，任务之间的主要冲突类型包括：执行空间冲突（多个任务需要占用相同的机器人自由度或工作空间）、执行时间冲突（多个任务需要机器人同时执行，导致时间资源竞争）、执行资源冲突（多个任务需要使用相同的传感器或执行器等资源）。例如，机器人需要同时进行行走和抓取任务时，行走任务需要使用腿部关节，而抓取任务需要使用手臂关节，这就会产生执行空间冲突；机器人需要同时响应语音指令和执行视觉追踪任务时，会存在执行时间冲突；机器人需要同时使用视觉传感器和力传感器时，会存在执行资源冲突。

解析思路：首先需要明确多任务冲突的概念，即多个任务在执行过程中相互干扰，导致任务无法按预期完成。然后，根据机器人执行的维度，将冲突类型分为空间、时间和资源三种主要类型。最后，结合具体的人形机器人任务场景，分别举例说明每种冲突类型。

2.答案：基于优先级的分配策略的优点是简单易行，能够快速响应任务的紧急程度或重要性；缺点是可能导致低优先级任务长时间得不到执行，影响系统的整体效率。基于共享资源的分配策略的优点是能够充分利用资源，提高资源利用率；缺点是算法设计复杂，需要考虑资源分配的公平性和效率性问题，并且容易出现死锁等资源竞争问题。在实际应用中，通常需要根据具体任务场景和需求，选择合适的分配策略或结合多种策略进行多任务控制。

解析思路：首先需要理解两种分配策略的基本原理，即优先级分配是根据任务的重要性或紧急程度进行排序，而共享资源分配是考虑如何合理分配有限的资源给多个任务。然后，分别分析两种策略的优缺点，可以从算法复杂度、资源利用率、任务完成时间等方面进行比较。最后，指出在实际应用中，需要根据具体情况进行策略选择或组合。

3.答案：人形机器人在进行多任务控制时，需要考虑的主要动力学约束包括：关节角度限制（每个关节都有其最小和最大角度范围）、关节速度限制（每个关节都有其最大角速度和角加速度限制）、惯性约束（机器人的质量分布和惯性参数会影响其运动性能）、平衡约束（人形机器人需要保持平衡才能稳定运动）。这些约束对控制算法设计的影响主要体现在：控制算法需要保证机器人的运动轨迹满足所有约束条件，避免出现超调、抖动等现象；控制算法需要考虑机器人动力学特性，设计合适的控制律以提高运动性能和稳定性；控制算法需要根据任务的实时需求，动态调整控制参数，以满足不同的运动要求。

解析思路：首先需要列举人形机器人动力学中常见的约束条件，可以从关节、运动学和系统整体三个层面进行考虑。然后，解释这些约束条件对机器人运动的影响，例如限制机器人的运动范围和速度。最后，说明这些约束条件如何影响控制算法的设计，例如对控制目标、控制律和控制参数的影响。

4.答案：逆运动学问题是根据机器人末端执行器的期望位姿（位置和姿态），计算使机器人达到该位姿所需的关节角度的解。在人形机器人多任务控制中，逆运动学问题通常用于将高层的任务需求（如导航到某个位置、抓取某个物体）转化为具体的关节运动指令，从而驱动机器人执行相应的动作。例如，在进行人形机器人抓取任务时，需要首先通过传感器获取物体的位置和姿态信息，然后利用逆运动学计算出抓取该物体所需的手臂关节角度，再控制机器人执行抓取动作。

解析思路：首先需要定义逆运动学问题的概念，即已知末端执行器的位姿，求解关节角度。然后，说明逆运动学在人形机