WO2025139165A1 道路边界检测方法、装置、设备及介质 （中国第一汽车股份有限公司）.docxVIP

(12)按照专利合作条约所公布的国际申请

(19)世界知识产权组织国际局

(43)国际公布日

2025年7月3日(03.07.2025)

WIPOIPCT

(10)国际公布号

WO2025/139165A1

(51)国际专利分类号：

G06V20/56(2022.01)

(21)国际申请号：

(22)国际申请日：

(25)申请语言：

(26)公布语言：

(30)优先权：

202311809537.8

PCT/CN2024/122767

2024年9月30日(30.09.2024)

中文中文

2023年12月26日(26.12.2023)CN

(71)申请人：中国第一汽车股份有限公司(CHINAFAWCo.,LTD.)[CN/CN];中国吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号130011(CN)。一汽(南京)科技开发有限公司(FAW(NANJING)SCIENCEANDTECHNOLOGYDEVELOPMENTCO.,LTD.)[CN/CN];中国江苏省

南京市江宁区苏源大道29号江南环保大厦第7、8、19、20层211102(CN)。

(72)发明人：王宇(WANG,Yu);中国江苏省南京市江宁区苏源大道29号江南环保大厦第7、8、19、20层211102(CN)。宋伟杰(SONG,Weijie);中国江苏省南京市江宁区苏源大道29号江南环保大厦第7、8、19、20层211102(CN)。陈博(CHEN,Bo);中国江苏省南京市江宁区苏源大道29号江南环保大厦第7、8、19、20层211102(CN)。

陈光(CHEN,Guang);中国江苏省南京市江宁区苏源大道29号江南环保大厦第7、8、19、20层211102(CN)。林崇浩(LIN,Chonghao);中国江苏省南京市江宁区苏源大道29号江南环保大厦第7、8、19、20层211102(CN)。

(54)Title:ROADBOUNDARYINSPECTIONMETHODANDAPPARATUS,ANDDEVICEANDMEDIUM

(54)发明名称：道路边界检测方法、装置、设备及介质

-S110实时获取ROI内的道路边界点云数据，并根据所述道路边界点云数据，确定ROI内预先划分的多个栅格的高度

-S110

根据ROI区域内多个栅格的高度以及多个栅格所属的左侧或者右侧

-S120区域，分别确定车辆左侧与右侧分别对应的道路边界点集，并根据

-S120

所述道路边界点集，生成车辆左侧与右侧分别对应的道路完整山线

方程以及道路有效曲线方程

根据指定时间段内多个历史更新的道路有效山线方程确定内点点

集，并根据所述道路完整曲线方程和道路有效曲线方程中的至少之

一，在所述内点点集中确定多个有效内点

将有效内点添加至所述道路边界点集中，并根据添加了有效内点后

图1的道路边界点集，更新道路有效曲线方程，生成道路边界检测结果

S110AcquireroadboundarypointclouddalainanROIinreallime,andonthebasisoftheroad

boundarypcintclouddata,determinetheheightsofapluralityofgridswhicharepre-dividedintheROI

S120OnthebasisoftheheightsofthepluralityofgridsintheROI,andaleftregionorrightregionto

whichthepluralityofgnidsbelongrespectvelydetermineroadboundarypointsetsrespectively

corTespondingtoaleftsideandrightsideofavehicle,andonthebasisoftheroadboundarypointsets,generatecompleteroadcurveequationsandeffectiveroadcurveequationswhich

respectivelycorrespondtotheleft