三平动并联机构传动动力学特性及双轴同步控制策略优化研究.docx

三平动并联机构传动动力学特性及双轴同步控制策略优化研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代工业领域，并联机构凭借其高精度、高刚度、高承载能力以及良好的动态性能等优势，得到了广泛的应用与深入的研究。三平动并联机构作为并联机构中的一种重要类型，能够在空间中实现三个方向的平动运动，在精密加工、装配、搬运、医疗等众多领域展现出巨大的应用潜力。例如在精密加工领域，三平动并联机构可应用于高精度的铣削、磨削等加工工艺，其能够实现的精确平动控制，有助于提升加工精度和表面质量，满足现代制造业对精密零部件加工的严格要求；在医疗领域，可用于手术机器人和康复机器人，为患者提供更精准、更安全的治疗与康复服务。

对