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面向脑卒中患者的踝关节助行柔性外骨骼系统：设计、验证与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

脑卒中，作为一种急性脑血管疾病，具有极高的发病率、致残率和死亡率，给患者及其家庭带来了沉重的负担，也对社会医疗资源造成了巨大的压力。《中国脑卒中防治报告2022》显示，我国每年新发脑卒中患者约280万，且发病率呈逐年上升趋势。脑卒中患者在急性期过后，往往会遗留不同程度的肢体功能障碍，其中踝关节功能障碍较为常见，严重影响患者的步行能力和生活质量。

踝关节在人体行走过程中起着至关重要的作用，它不仅承担着身体的重量，还参与了步态的调节和能量的传递。正常的踝关节功能能够保证人体在行走时的稳定性、灵活性和