工业机器人技术应用_106-206.pdfVIP

第六章工业机器人的示教编程

NOP；空程序行，程序起始行

MOVJVJ=25.0；移动到系统待机位置

MOVJVJ=25.0；移动到焊接开始位置附近

MOVLV=33.0；以直线插补方式移动到焊接开始位置

TIMERT=12.50；在12.5s时间内暂停运行

ARCON；起弧，焊接开始

……；焊接过程的路径运动，移动到焊接结束位置

ARCOFF；熄弧，焊接结束

TIMERT=12.50；在12.5s时间内暂停运行

MOVLV=33.0；以直线插补方式移动到不碰触工件和夹具的位置

MOVJVJ=25.0；移动到待机位置

END；程序结束

机器人焊接开始时需要注意以下几点：

1）调试好程序轨迹后，再进行焊接硬件连接。

2）打开焊接电源开关，打开气源开关，并调节流量，开始焊接。

3）注意防止烫伤。

4）机器人运行时，要随时注意起弧、熄弧时的异常情况发生，随时注意使用“紧急停

止”键。

第二节KUKA点焊机器人编程

〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓〓

一、KUKA机器人系统

（一）KUKA机器人控制系统

图6-23所示为KUKA机器人的控制柜。KRC2控制系统适用的机器人类型如图6-24所

示。KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑Windows操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工

业计算机、硬盘、光驱、软驱、打印机接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断；控制系

统具有绝对位置记忆、软PLC（选项）功能；事故间隔时间长达7万h。

101

图6-23KUKA机器人的控制柜图6-24KRC2控制系统适用的机器人类型

工业机器人技术应用

（二）KUKA示教编程器

如图6-25所示，KUKA机器人的示教编程器采用按键方式，实现人机交互信息的传递。

图6-25KUKA机器人示教编程器

二、KUKA机器人系统运行

（一）机器人系统的启动操作

1）打开机器人控制柜上的电源开关，等待系统启动到图6-26所示界面时，系统正常启

动完成。示教器的状态栏信息显示如图6-27所示。

102

图6-26机器人正常启动后示教器显示信息

第六章工业机器人的示教编程

图6-27示教器状态栏信息

2）选择动作模式。KUKA机器人常用动作模式有四种：手动慢速T1、手动快速T2、内

部自动、外部自动。

如图6-28所示，使用钥匙可对其动作模式进行选择，使用示教器上的钥匙选择T1模式

（手动慢速T1模式），在手动慢速T1模式下机器人运动速度为250mm/s，可以使用示教编

程器手动操作机器人动作。在此模式下，所有程序都可以在测试模式下减速，手动执行程

序。程序只有在“开始”键按下并保持的情况下才开始启动。当释放“开始”键时，机器

人会停止。当再次按下“启动”键后程序继续运行。

3）伺服上电。图6-29所示为机器人使能键位置。在KUKA控制面板（KCP）上有三个

三位使能键。在T1或T2模式下任一使能键都可用来使机器人驱动上电。当需移动机器人

时，应将使能键置于中间位置并保持。释放或完全压下“使能”键将触发制动。

图6-28机器人动作模式的选择图6-29示教器“使能”键位置103

工业机器人技术应用

（二