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®®
iRobotRoomba
SerialCommandInterface
(SCI)Specification
©2005iRobotCorporation.Allrights.iRobotandRoombaareregisteredsofiRobotCorporation.
iRiRobot®Roomba®串行命令接口(SCI)规范
SCI概述串口设置
2005年10月制造的iRobot®Roomba®吸尘机器人包含一波特率：57600或19200（见下文）
个电子和软件接口，允许您控制或修改Roomba的行为，并远数据位：8奇偶校验：无停止位：
程其传感器。此接口称为iRobotRoomba串行命令接口1流控制：无
或RoombaSCI。
RoombaSCI是一种串行协议，允许用户通过外部串行端口默认情况下，Roomba以57600波特率通信。如果您使用的是不支持57600波
特率的微控制器，有以下两种方法可以强制Roomba切换到19200波特率：
（Mini‑DIN连接器）控制Roomba。SCI包括用于控制
Roomba所有执行器（电机、LED和扬声器）以及请求所有传
感器数据令。使用SCI，用户可以为正常的Roomba行为
方法1：
添加功能，或者创建全新的操作指令。
当手动开启Roomba时，按住电源按钮。5秒后，Roomba将开
始发出蜂鸣声。10秒后，Roomba将一个下降音调的曲调。
此时，Roomba将以19200波特率通信，直到电池被取出并重
新（或电池电压降至处理器运行所需的最低电压以下）或通
连接过SCI显式更改波特率。
要使用SCI，必须将能够生成串行命令的处理器（如PC或微控制
器）连接到Roomba上的外部Mini‑DIN连接器。Mini‑DIN连接
方法2：
器TTL电平的双向串行通信以及一个设备检测输入线，可用
您可以使用设备检测来更改Roomba的波特率。在Roomba
于处于睡眠状态的Roomba。该连接器还与Roomba电
（使用设备检测或其他方法）后等待2秒，然后将设
池的未调节直接连接，用户可以利用此连接为他们的SCI应用程
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