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沈阳工业大学2025年《自动控制原理(经典部分)》考研专业课真题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述自动控制系统的定义及其组成。并说明开环控制系统和闭环控制系统的区别。

二、

已知某系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+2s)。试求该系统的零点、极点，并判断该系统是否稳定。

三、

系统结构图如下所示（此处省略结构图，请考生自行绘制或想象），其中G(s)=1/(s+1)，H(s)=0.5。试求闭环传递函数Φ(s)=C(s)/R(s)。

四、

某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+2))。试用根轨迹法判断该系统在K从0变化到无穷大时的稳定性。若系统临界稳定，求临界开环增益Kc及其对应的闭环极点。

五、

某系统的单位阶跃响应如上图所示（此处省略响应图，请考生自行想象典型响应曲线），试根据响应曲线估算该系统的无阻尼自然频率ωn和阻尼比ζ。

六、

已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+5))。试用奈奎斯特稳定性判据判断该系统在K=10时的稳定性。

七、

某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K(s+1)/(s(s-1))。试绘制该系统的波特图（BodePlot），并求其幅值穿越频率ωc和相位裕度γ。

八、

设计一个比例控制器（P控制器）和一个比例微分控制器（PD控制器）分别作用于一个单位负反馈系统，该系统的固有传递函数为G(s)=1/(s^2+2s+2)。要求设计后的系统在单位阶跃输入下的稳态误差ess为零。请分别确定P控制器和PD控制器的比例系数K。

九、

试解释什么是系统的稳态误差，并简述计算不同类型输入信号作用下系统稳态误差的方法。已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+5))，求该系统在阶跃输入和斜坡输入下的稳态误差ess。

试卷答案

一、

自动控制系统是指由被控对象和控制器按一定方式连接起来，对被控对象的某个（些）物理量（被控量）进行自动调节，使其按预定规律变化的系统。它通常由给定元件（输入端）、比较元件（输入信号与反馈信号进行比较）、放大元件（放大比较后的偏差信号）、执行元件（根据偏差信号驱动被控对象）、被控对象和反馈元件（测量被控量并返回输入端）组成。

开环控制系统是指系统的输出端与输入端之间不存在反馈联系，输出信号对系统的控制作用没有影响。其控制作用仅基于输入信号和系统的内部特性。闭环控制系统是指系统的输出端通过反馈元件将输出信号反馈到输入端，与输入信号比较形成偏差信号，该偏差信号再用来控制系统的输出，使其趋于期望值。闭环控制系统能够自动修正误差，提高控制精度和稳定性，但可能存在稳定性问题和振荡。

二、

传递函数G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+2s)。

零点：令分子为零，s+2=0，得零点s=-2。

极点：令分母为零，s^3+3s^2+2s=s(s^2+3s+2)=s(s+1)(s+2)=0，得极点s=0,s=-1,s=-2。

判断稳定性：系统稳定的充要条件是所有极点均位于s左半平面。该系统有一个极点s=0位于虚轴上，因此该系统不稳定。

三、

系统结构图（假设形式）：

R(s)----+----G(s)----+----+----C(s)

|||

+----H(s)----+

闭环传递函数Φ(s)=C(s)/R(s)=G(s)/(1+G(s)H(s))。

代入G(s)和H(s)，得Φ(s)=[1/(s+1)]/[1+(1/(s+1))*0.5]=1/(s+1+0.5)=1/(s+1.5)。

四、

开环传递函数G(s)H(s)=K/(s(s+2))。

根轨迹起始于开环极点s=0,s=-2，终止于开环零点（本例无零点，则终止于无穷远处）。

根轨迹在实轴上的分布为(-2,0)。

当K从0变化到无穷大时，根轨迹从s=0和s=-2出发，沿实轴向s=-∞运动。

由于所有根轨迹都在s左半平面，因此系统在K从0变化到无穷大时始终稳定。

临界稳定意味着闭环极点位于虚轴上。由于根轨迹完全在左半平面，不存在位于虚轴上的极点，故系统无临界稳定开环增益Kc，也无临界闭环极点。但若题目意在考察根轨迹与虚轴的关系，可理解为当K足够大时