信号处理算法仿真：粒子滤波算法_（2）.粒子滤波的基本原理.docx

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粒子滤波的基本原理

粒子滤波（ParticleFilter）是一种基于蒙特卡洛方法的递归贝叶斯估计技术，广泛应用于非线性、非高斯系统的状态估计问题。与传统的卡尔曼滤波器相比，粒子滤波器能够处理更加复杂和非线性的系统。本节将详细介绍粒子滤波的基本原理，包括其数学基础、算法流程以及应用场景。

1.递归贝叶斯估计

1.1贝叶斯滤波框架

贝叶斯滤波是一种递归的方法，用于在给定观测数据的情况下估计系统的状态。假设我们有一个动态系统，其状态可以用随机变量xk表示，观测数据可以用随机变量zk表示。贝叶斯滤波的目标是估计在给定观测数据z1,z2,…,

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