CN114359042B 点云拼接方法和装置、三维扫描仪及电子设备 （深圳市纵维立方科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114359042B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202111442083.6

(22)申请日2021.11.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114359042A

(43)申请公布日2022.04.15

(73)专利权人深圳市纵维立方科技有限公司地址518172广东省深圳市龙城街道尚景

社区龙城大道85号万科时代广场3B写字楼1201-1314(在深圳市龙岗区园山街道银荷社区银海工业城11号厂房101-501从事生产经营活动)

(51)Int.CI.

G06T19/20(2011.01)GO6V10/44(2022.01)GO6V10/771(2022.01)

GO6V10/77(2022.01)

(56)对比文件

CN111652801A,2020.09.11

审查员徐莹莹

(72)发明人请求不公布姓名

(74)专利代理机构北京中强智尚知识产权代理有限公司11448

专利代理师黄耀威

权利要求书3页说明书11页附图5页

(54)发明名称

点云拼接方法和装置、三维扫描仪及电子设备

(57)摘要

CN114359042B本申请提供了一种点云拼接方法和装置、三维扫描仪、电子设备及计算机可读存储介质，涉及点云数据处理技术领域。该方法根据点云数据中点云法线的信息对点云数据进行自适应下采样，得到下采样后的点云数据；根据下采样后的点云数据的FPFH特征，初步建立至少两幅点云数据间匹配的点对集合；基于RANSAC算法对点对集合进行筛选计算初始变换矩阵；基于ICP算法对初始变换矩阵进行迭代优化，得到优化后的旋转平移矩阵，进而根据优化后的旋转平移矩阵对至少两幅点云进行拼接。可以看到，本申请实施例能够给定一个正确的初始姿态，使得后面的迭代

CN114359042B

获取待拼接的至少两幅点云数据，根据点云数据中点

获取待拼接的至少两幅点云数据，根据点云数据中点

云法线的信息对点云数据进行自适应下采样，得到下

采样后的点云数据

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计算下采样后的点云数据的FPFH特征

根据下采样后的点云数据的FPFH特征，初步建立至少两幅点云数据间匹配的点对集合

基于RANSAC算法，对点对集合中预设个数的点对进

行预设次数的筛选，获得筛选出的点对，并基于筛选

出的点对计算得到初始变换矩阵

基于ICP算法对初始变换矩阵进行迭代优化，得到优化

后的旋转平移矩阵，进而根据优化后的旋转平移矩阵

对至少两幅点云进行拼接

S104

S105

S103

CN114359042B权利要求书1/3页

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1.一种点云拼接方法，应用于三维扫描仪，其特征在于，包括：

获取待拼接的至少两幅点云数据，根据所述点云数据中点云法线的信息对所述点云数据进行自适应下采样，得到下采样后的点云数据；

计算所述下采样后的点云数据的FPFH特征；

根据所述下采样后的点云数据的FPFH特征，初步建立所述至少两幅点云数据间匹配的点对集合；

基于RANSAC算法，对所述点对集合中预设个数的点对进行预设次数的筛选，获得筛选出的点对，并基于所述筛选出的点对计算得到初始变换矩阵；

基于ICP算法对所述初始变换矩阵进行迭代优化，得到优化后的旋转平移矩阵，进而根据所述优化后的旋转平移矩阵对所述至少两幅点云进行拼接；

其中，基于ICP算法对所述初始变换矩阵进行迭代优化，得到优化后的旋转平移矩阵，包括：

基于所述初始变换矩阵，结合point-to-plane度量的ICP算法对所述筛选出的点对计算损失函数，重复迭代优化，直至旋转平移矩阵的变化量小于预设变化阈值和/或者损失函数的误差值小于预设误差阈值，终止迭代，得到优化后的旋转平移矩阵，损失函数Esym如下：

其中R为旋转矩阵，T为平移矩阵，p和q分别是两幅点云中的一点，np?是p点的法向量，n是q;点的法向量。

2.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，所述根据所述点云数据中点云法线的信息对所述点云数据进行自适应下采样，得到下采样后的点云数据，包括：

对于所述点云数据，创建至少一层体素网格；

在体素网格的每个体素中对法线角度小于预设角度阈值的点进行合并，得到下采样后的点云数据。

3.根据权利要求1或2所