WO2025140248A1 基于单台车单臂的手术机器人系统机械臂构型调整方法以及单台车单臂的手术机器人系统 （瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司）.docxVIP

(12)按照专利合作条约所公布的国际申请

(19)世界知识产权组织国际局

(43)国际公布日

2025年7月3日(03.07.2025)

WIPOIPCT

(10)国际公布号

WO2025/140248A1

(51)国际专利分类号：

A61B34/30(2016.01)

(21)国际申请号：PCT/CN2024/142127

(22)国际申请日：2024年12月25日(25.12.2024)

(25)申请语言：中文

(26)公布语言：中文

(30)优先权：

202311819732.92023年12月26日(26.12.2023)CN

(71)申请人：瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司(RONOVo(SHANGHAI)MEDICALSCIENCEANDTECHNOLOGYLTD.)[CN/CN];中国上海市徐汇区田州路99号12幢2层A室200233(CN)。

(72)发明人：董天来(DONG,Tianlai);中国上海市徐汇区田州路99号12幢2层A室200233(CN)。赵镭

迪(ZHAO,Leidi);中国上海市徐汇区田州路99号12幢2层A室200233(CN)。金鑫(JIN,Xin);中国上海市徐汇区田州路99号12幢2层A室200233(CN)。毛颖(MAO,Ying);中国上海市徐汇区田州路99号12幢2层A室200233(CN)。

(74)代理人：上海弼兴律师事务所(SHANGHAIBESHININGLAWOFFICE);中国上海市徐汇区小木桥路681号外经大厦29楼02室薛琦、王卫彬200032(CN)。

(81)指定国(除另有指明，要求每一种可提供的国家

保护):AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CV,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,

GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IQ,

IR,IS,IT,JM,JO,JP,KE,KG,KH,KN,KP,KR,KW,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,MG,MK,MN,

(54)Title:METHODFORADJUSTINGMECHANICALARMCONFIGURATIONBASEDONSINGLE-CARTSINGLE-ARMSURGICALROBOTSYSTEMANDSINGLE-CARTSINGLE-ARMSURGICALROBOTSYSTEM

(54)发明名称：基于单台车单臂的手术机器人系统机械臂构型调整方法以及单台车单臂的手术机器人系统

WO2025/140248A1

WO2025/140248A1

S2Readatargetposecorrespondingtothecombinationkey,andperform

calculationtoobtainaplannedmovementtrajectoryofthemochaniealarmreachthetargetpose

End

开始

采用组合按键的触发方式触发机械臂的运动

读取组合按键对应的日标位姿，计算获得机械臂的规划运动轨迹

机械臂按照规划运动轨迹进行运动，到达日标位姿

结束

图1

(57)Abstract:Thepresentinventionrelatestothetechnicalfieldofmedicalapparatusesanddevices,andparticularlyrelatestoamethodforadjustingamechanicalarmconfigurationbasedonasingle-cartsingle-armsurgicalrobotsystem,andasingle-cartsingle-armsurgicalrobotsystem.Themethodcomprisesthefollowingsteps:stepS1,triggeringmovementofame