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一种可穿戴式髋关节外骨骼的设计与仿真

莫敦成，王建生，王宏民

（五邑大学智能制造学部，广东江门529000）

摘要：为增强下肢外骨骼机器人在医疗方面的康复效果，通过研究人体运动机理及人体髋关节运动数据，设计了一款基于电动机驱动的髋关节外骨骼机器人。首先，对髋关节外骨骼进行结构设计，并建立髋关节外骨骼动力学模型；其次，基于经典PID控制，提出了一种基于改进单神经元的PID控制器；最后，在MATLAB/Simulink环境下搭建控制模型并进行仿真实验。仿真结果表明，该控制系统能够使髋关节外骨骼实现良好的跟随效果，提高运动的柔顺性，具有一定的研究意义。

关键词：下肢外骨骼；结构设计；髋关节；改进单神经元的PID控制；模拟仿真

中图分类号:TH113.22 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）10原园078原园6

DesignandSimulationofaWearableAssistiveHipExoskeleton

MODuncheng,WANGJiansheng,WANGHongmin

(FacultyofIntelligentManufacturing,WuyiUniversity,Jiangmen529000,China)

Abstract:Inordertoenhancetherehabilitationeffectoflowerlimbexoskeletonrobotinmedicaltreatment,thispaperdesignsamotor-drivenhipexoskeletonrobotbystudyingthehumanmotionmechanismandhumanhipjointmotiondata.Firstly,thestructuraldesignofthehipexoskeletoniscarriedoutandthehipexoskeletondynamicsmodelisestablished.Secondly,basedontheclassicalPIDcontrol,aPIDcontrollerbasedonimprovedsingleneuronisproposed.Finally,thecontrolmodelisbuiltandsimulationexperimentsarecarriedoutinMATLAB/Simulinkenvironment.Thesimulationresultsshowthatthecontrolsystemcanmakethehipexoskeletonachievegoodfollowingeffectandimprovetheflexibilityofmotion,whichhascertainresearchsignificance.

Keywords:lowerlimbexoskeleton;structuraldesign;hipjoint;modifiedsingleneuronPID;simulation

引言

随着人口老龄化问题的逐渐凸显，患有中风等运动机能受损的老年人人数不断增长，同时，脑瘫儿童、肌营养不良患者和肢体受伤的特殊人群数量也越来越多，这类人群基本都失去了独立行动能力和自理能力，行走速度、步幅、髋关节、膝盖、脚踝等活动范围都受限，同时行走过程的代谢成本将会增加[1]。此外，这类人群通常会由于肌无力而导致自我平衡能力下降，增加了跌倒的风险，从而导致严重的伤害甚至死亡。跌倒不仅会影响个人，也会给社会公共卫生系统带来沉重的负担，据估计，美国医疗系统每年花费500亿美元用于与跌倒相关的费用[2]。而目前所能提供的康复训练能力远低于残疾人对康复训练的需求，残疾人康复训练的覆盖率也亟待提高[3]。

为了帮助下肢功能障碍和步态障碍的患者提高运动机动性、获得独立生活能力和良好的生活质量，对机器人外骨骼等设备的