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机器人坐标系试题库及答案

一、单项选择题（每题2分，共10题）

1.机器人默认的基础坐标系是（）

A.关节坐标系B.笛卡尔坐标系C.工具坐标系

答案：B

2.用于描述机器人末端执行器姿态的坐标系是（）

A.工件坐标系B.工具坐标系C.世界坐标系

答案：B

3.机器人运动指令中，默认的坐标系通常是（）

A.关节坐标系B.笛卡尔坐标系C.用户坐标系

答案：A

4.改变机器人工具长度后，需要重新设置（）

A.关节坐标系B.工具坐标系C.工件坐标系

答案：B

5.以下哪个坐标系用于定义机器人工作空间中的特定位置（）

A.世界坐标系B.关节坐标系C.工件坐标系

答案：C

6.机器人在笛卡尔坐标系下的运动是（）

A.旋转运动B.直线运动C.关节运动

答案：B

7.确定机器人在车间实际位置的坐标系是（）

A.世界坐标系B.工具坐标系C.工件坐标系

答案：A

8.机器人关节角度对应的坐标系是（）

A.关节坐标系B.笛卡尔坐标系C.工具坐标系

答案：A

9.工件坐标系的原点一般设置在（）

A.机器人底座B.工具末端C.工件上

答案：C

10.当机器人更换不同工具时，要调整（）

A.关节坐标系B.工具坐标系C.工件坐标系

答案：B

二、多项选择题（每题2分，共10题）

1.常见的机器人坐标系有（）

A.关节坐标系B.笛卡尔坐标系C.工具坐标系D.工件坐标系

答案：ABCD

2.笛卡尔坐标系包含（）方向的运动

A.XB.YC.ZD.旋转

答案：ABC

3.工具坐标系设置涉及的参数有（）

A.工具长度B.工具重量C.工具质心D.工具颜色

答案：ABC

4.工件坐标系建立的方法有（）

A.三点法B.四点法C.六点法D.八点法

答案：AC

5.机器人坐标系的作用包括（）

A.确定机器人位置B.描述机器人运动C.规划路径D.控制机器人速度

答案：ABC

6.关节坐标系下机器人运动的特点有（）

A.每个关节独立运动B.运动直观C.适合精细操作D.便于控制

答案：AD

7.工具坐标系的作用有（）

A.确定工具位置和姿态B.补偿工具差异C.便于轨迹规划D.改变机器人重量

答案：ABC

8.工件坐标系的优点包括（）

A.简化编程B.方便定位工件C.提高重复定位精度D.增加机器人负载

答案：ABC

9.世界坐标系的特点是（）

A.固定不变B.全局统一C.与机器人无关D.用于描述车间布局

答案：ABD

10.机器人在不同坐标系下运动指令的区别在于（）

A.运动方向描述B.速度控制C.运动范围D.编程难度

答案：ABCD

三、判断题（每题2分，共10题）

1.关节坐标系下机器人各关节同时运动。（×）

2.笛卡尔坐标系适合机器人做直线运动控制。（√）

3.工具坐标系只需要设置一次，无需更改。（×）

4.工件坐标系原点只能设置在工件中心。（×）

5.世界坐标系是机器人编程的唯一参考坐标系。（×）

6.机器人在不同坐标系下运动速度是一样的。（×）

7.工具坐标系的设置影响机器人末端执行器的位置和姿态。（√）

8.关节坐标系下运动指令编程较为复杂。（×）

9.工件坐标系建立后不能再修改。（×）

10.笛卡尔坐标系包含三个旋转轴。（×）

四、简答题（每题5分，共4题）

1.简述笛卡尔坐标系在机器人中的应用场景

答案：常用于机器人直线运动控制，如搬运、焊接等任务中规划直线轨迹，能直观描述机器人在空间中的位置和运动方向，便于编程实现特定路径。

2.说明工具坐标系设置的重要性

答案：不同工具尺寸和形状有差异，设置工具坐标系可准确确定工具位置和姿态，补偿工具差异，保证机器人操作精度，使编程和运动控制更准确。

3.简述关节坐标系的特点

答案：以机器人各关节为独立运动单元，每个关节单独控制，运动直观，便于控制各关节动作，适合机器人基本的关节运动操作，但难以直观描述末端位置和姿态。

4.工件坐标系建立的意义是什么

答案：将工件作为独立坐标参考，简化编程，不用考虑机器人绝对位置。方便定位工件，提高重复定位精度，尤其在批量加工中，使机器人更高效准确完成任务。

五、讨论题（每题5分，共4题）

1.讨论在复杂装配任务中，如何合理选择和切换机器人坐标系

答案：装配开始定